振动理论第十章.pptVIP

由牛顿第二定律： 非线性方程 式中角频率： 线性化处理 忽略3次以上的高次项 得线性方程 令 代入方程得得特征方程： 特征根： 得通解为： 式中 为复常数。由于描述单摆振动的应为实函数，所以常数 必须满足条件： 将 写成指数形式后得： 该式是振幅为P，角频率为 的简谐振动，其振动波形为正弦曲线。角频率只与摆线 l 得长度有关，与摆锤质量无关，称为固有角频率。 使 得： 一次积分后： 式中E 为积分常数，由初始条件决定。把 看作为两个变量，则方程是一个圆周方程，圆的半径为 ，振动过程是一个代表点沿圆周转动。 周期与摆角无关？ 看看实验结果： 定性结论： 1. 周期随摆角增加而增加 2. 随摆角增加波形趋于矩形 对方程 乘以 后积分 其中 积分 设t = 0时， ，周期为 T，在 时应有 ，故有： 最后得： 在倒立附近，取对铅垂的偏角f 表示摆角， 代入单摆方程 得方程 利用 得方程 积分得双曲方程： 当E＝0时有 这是在[ ]处的双曲线的渐近线， 这点称为双曲奇点，也称鞍点。 相图上这点为的[ ]点。 3 无阻尼单摆的相图与势能曲线 基本方程 若取 后积分得 左边第一项是单摆动能 K， 左边第二项是势能 V 右边积分常数E是单摆总能 势能曲线是余弦函数 3 无阻尼单摆的相图与势能曲线 1.坐标原点[ ]附近相轨线为近似椭圆形的闭合轨道； 2.平衡点[ ]为单摆倒置点（鞍点），附近相轨线双曲线； 3.从[ ]到[ ]或相反的连线为分界线 在分界线内的轨线是闭合回线 单摆作周期振动。分界线以外 单摆能量E 超过势能曲线的极 大值，轨道就不再闭合，单摆 作向左或向右方向的旋转运动 3 无阻尼单摆的相图与势能曲线 相图横坐标θ是以2p为周期的， 摆角 是同一个倒立位置， 把相图上G点与G‘点重迭一起 时，就把相平面卷缩成一个柱 面。所有相轨线都将呈现在柱 面上。因此，平面上的相轨线 是柱面上的相轨线的展开图。 驱动单摆方程 驱动力写成指数 这是非齐次线性微分方程,其通解是 它的齐次线性方程的通解和它一个特 解之和。 1. 齐次方程的通解: 类似线性阻尼单摆，得： 2. 非齐次方程的特解: 设 求导： 消去公因子 1．线性单摆的受迫振动 代入r、j 以后特解为： 非齐次线性微分方程的通解 第一项随时间衰减，经一段时间后第一项将衰减到零，最后仅剩下第二部分： 衰减过程常称为过渡过程。 庞加莱截面与庞加莱映射 相图可把非线性系统的状态形象地描绘出来，但是随阻尼力与驱动力的加入，其相图也会变得越来越复杂。例如，即使是弱驱动力与弱阻尼单摆-杜芬方程，相图已复杂多了。 庞加莱在相空间里取一常数坐标截面，称为庞加莱截面，研究相轨线与该截面的交点，用以分析系统的复杂行为。 在n 维相空间里取一个n-1维面。相轨线通过截面时留下点的一幅图象反映了轨线运行情况。 人们将时间上的连续运动转变为 离散的图象处理方法称为庞加莱 映射。 一个非线性微分方程： 引进变数 y 后有 或更一般的形式 得相轨线方程： 一般情况 1 相图方法 系统的平衡点从下面推出： 一般的形式平衡点坐标： 系统的平衡点 2 平衡点的类型及其稳定性 对平衡点的邻域进行泰勒展开 引进新变数： 平衡点附近的轨线方程 2 平衡点的类型及其稳定性 得新方程： 式中 研究平衡点的邻域的相轨线，可以忽略高阶项，得线性方程组 研究平衡点的邻域线性方程组 微分 代入 得二阶线性方程： 通过求解这方程得各种平衡点类型 2 平衡点的类型及其稳定性 平衡点附近的轨