自控根轨迹.pptVIP

第4章 根轨迹法 分析表明，根轨迹与系统性能之间有着较密切的联系。然而，对于高阶系统，用解析的方法绘制系统根轨迹图，显然是不适用的。我们希望能有简便的图解方法，根据已知的开环传递函数迅速绘出闭环系统的根轨迹－根轨迹的基本任务。 传递函数的标准形式比较 例1 4.3 根轨迹的绘制法则 小 结 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 用试探法在根轨迹上确定特征根 根据已知的 值，在根轨迹上确定特征根的位置时，可以采用试探法。 1.取试验点 2.连接 与开环零极点，量得连线的长度后，带入幅值条件 可先在实轴上选实验点，找出闭环实极点后再确定闭环复极点。 例4-8 系统开环传函为 试确定 的闭环极点。 解 闭环特征方程为 由图可知：在 有一实根，设其为: 实根求法：1.试探法