高尔夫球童机器人视觉跟踪系统分析-analysis of visual tracking system of golf caddie robot.docxVIP

摘要自主机器人是一个具有环境检测与识别、动作决策与规划、行为控制与反馈 等多种功能的自主系统，展现了人工智能技术、计算机科学与信息技术的发展水 平。随着机器人技术的不断发展和进步，自主机器人在某些场合下能够替代人工 进行作业，不但能减少劳动强度、降低人身安全风险、确保私人隐私空间，还能 够带来经济效益，给人类社会提供极大方便。论文聚焦于一类称之为球童机器人的服务机器人，为能够替代高尔夫球童跟 踪主人前期的视觉跟踪系统研究。在常用的跟踪方法中，基于视觉的方法能够为 机器人提供丰富、全面的环境信息，具备相当的智能性，能够有效地跟踪运动人 体目标。论文以高尔夫球童机器人为研究背景，研究了以视觉感知高尔夫球场环 境及人体，能够自主跟踪高尔夫球运动员的图像处理、目标检测、目标跟踪、目 标定位等相关问题。论文对传统的运动目标检测与跟踪算法进行分析，考虑运动人体的转向、遮 挡等因素，研究了适合高尔夫球场环境的图像处理算法。算法摒弃了人为手动干 预的启动方式，提出全自动的启动解决方案；通过对传统运动目标检测方法的比 较和对高尔夫球场环境的分析，提出了隔帧帧差法与人体外接矩、肤色相结合的 方法对运动目标进行检测，对于非类人性干扰目标具有自动甄别能力，提高了检 测效果；为了解决由于人体运动带来的形变、遮挡等问题，提出了结合了颜色直 方图交集的改进 Mean Shift (均值漂移)算法对人体进行跟踪。仿真实验研究表明， 该算法具有很好的匹配精度、实时性和稳定性，能在图像平面上有效检测和跟踪 运动人体。论文在研究了适用于高尔夫球场环境的图像处理算法基础上，采用 SOPC 系 统实现运动人体检测与跟踪功能。相比复合结构，在实现上减少了芯片数量、降 低开发了成本，在可靠性上减少了硬件故障的概率；利用 SOPC 系统的 FPGA 逻 辑资源研究了像素实时处理设计，图像并行存储等硬件加速方法，提高了系统性 能。经过调试，系统能够实现运动人体检测与跟踪，运行稳定、满足实时性要求， 达到了预期目标。论文根据研究结果对高尔夫球场运动人体跟踪方法进行总结， 对其发展前景进行了展望。关键词：高尔夫球童机器人，跟踪，帧差法，颜色直方图，均值漂移法ABSTRACTThe autonomous robot is an integrated system combined with a variety of functions like context-aware, dynamic decision-making and planning, behavior control and perform, reflecting the level of development of information technology and artificial intelligence techniques. With the development of computers and artificial intelligence techniques, in some cases finishing jobs by autonomous robots instead of humans, not only can protect the personal safety, reduce labor intensity and ensure that the personal privacy space, but also can improve the economic benefits and bring human society great conveniences.In this paper, we focuses on a kind of service robot called caddy robot, As the alternative to golf caddie master tracking study of visual tracking system. In commonly used tracking method, the vision-based robot, with considerable intelligence, can provide rich, comprehensive environmental information, and distinguish between the owner from any other person. This is based on Golf child robot to research issues related to the environment and human visual perce