中国科技大学《机械设计》课件第01章__平面机构自由度和速度分析.pptVIP

机械设计基础 机械设计基础 第一章 平面机构的自由度和速度分析 概述 机构 用来传递运动和力或改变运动形式。 人们将能实现预期的机械运动的各构件（包括机架）的基本组合体称为机构。 “机器”应是由各种机构所构成的系统。 工件自动装卸装置 机构的分类 平面机构和空间机构 根据机构中各构件的相对运动是否在同一平面或平行平面内，可将机构分为平面机构(Planar mechanism)和空间机构(Spatial mechanism)。 平面机构是我们的主要研究对象。 研究机构的目的 探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件； 按特点分类，建立对其进行运动分析和动力分析的一般方法； 正确绘制机构运动简图； 熟悉构件组成机构的规律，了解机构的组成原理； 合理设计机构和创造新机构。 第一节 运动副及其分类 自由度：一个作平面运动的物体有三个自由度。沿x、y方向的移动和绕A点的转动。 运动副 机构是由许多构件组合而成的。在机构中，每个构件都以一定的方式与其它构件相互联接。相互联接的两构件既保持直接接触，又能产生一定的相对运动。我们把两构件直接接触形成的可动联接称为运动副。 高副与低副 构件之间的接触不外乎点、线、面三种。例如滚珠轴承的滚珠与内、外座圈之间为点接触；互相啮合的轮齿之间为点或线接触；而轴颈与轴承或滑块与导槽之间则为面接触。这些参与接触而构成运动副的点、线、面称为运动副元素。按照接触的特性，通常把运动副分为低副和高副。面接触的运动副称为低副，点接触或线接触的运动副称为高副。 运动副与约束 高副：约束1个自由度，点、线接触。 低副：约束2个自由度，面接触。 运动副举例 第二节 平面机构的运动简图 在研究机构运动时，可以不考虑那些与运动无关的因素（如构件的外形和断面尺寸、组成构件的零件数目、运动副的具体构造等），仅仅用简单的线条和规定的符号来代表构件和运动副，并按一定比例表示各运动副的相对位置。这种能准确表达机构运动特性的简单图形称为机构运动简图。 运动副、构件符号简图 在GB4460—84“机构运动简图符号”中对运动副、构件、构件的运动及各种机构等表示符号作了详细的规定。 运动简图绘制 选定视图投影面及比例尺0.001m/mm，顺序确定转动副A、H和移动副导路D、M的位置，根据原动件1’的位置及各杆长等绘出转动副B、C、E、F、J的位置按规定符号绘出各运动副（包括高副G、N）及各构件等。 平面机构运动简图绘制举例 第三节 平面机构的自由度 机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动的数目称为机构的自由度。 平面机构，除机架外共有n个活动构件，又有pL个低副和pH个高副，它们把活动构件之间、活动构件与机架之间联接起来。 则机构自由度为： F＝3n－2PL－PH 机构具有确定运动的条件 只有当原动件数等于机构自由度时，机构才具有确定的运动。 F7=3n-2pL-pH=3x3-2x4-0=1 有确定运动 F8=3n-2pL-pH=3x4-2x5-0=2 无确定运动 复合铰链、虚约束、局部自由度 虚约束示例 自由度计算 图中滚子具有局部自由度。E和E’为两构件组成的导路平行的移动副，其中之一为虚约束。弹簧不起限制作用，可以略去。将局部自由度、虚约束和弹簧除去之后得图1-16b。因n=7，PL=9(复合铰链C包含两个转动副），pH=1，故自由度： F=3n-2pL-pH =3x7-2x9-1=2 第四节 速度瞬心在机构速度分析上应用 当任一构件2相对于另一构件1作平面运动时，在任一瞬时，其相对运动都可以看作是绕某一重合点的转动，该重合点称为瞬时回转中心或速度瞬心，通常也简称为瞬心。 因此瞬心是该两构件上相对速度为零的重合点，或者说是瞬时绝对速度相同的重合点。 一般用符号Pij或Pji来表示。 机构瞬心的数目 因为发生相对运动的任意两构件之间具有一个瞬心，所以根据排列组合的原理，如果一个机构是由k个构件所组成，那么它的瞬心的总数为： N＝K(K-1)/2 瞬心的求法 （1）根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 三心定理 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 三心定理证明 图2-4所示，构件1、2、3共有三个相对瞬心P12、P13、P23。设P12和P13分别为构件1与2及构件1与3的相对瞬心，要求证明构件2与构件3之间的相对速度瞬心P23应位于P12和P13的连线上。 如图所示，假定瞬心P23不在直线P12P13上，而是位于其他任一点 S 处，则根据相对瞬心定义 VS2=VS3 (注*： V为矢量) 假设构件1在S处的重合点为S1 由图可见 VS2S1⊥P12S