哈工大机械原理课件知识介绍.ppt

（３）RPR杆组 （４）PRP杆组 （５）RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆组——由４个构件６个低副组成，具有一个３副构件，而每个内副所连接的分支是双副构件。 这是Ⅳ级杆组——由４个构件６个低副组成，有４个内副。 机构自由度计算举例 例 1 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，已达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 解：首先计算设计方案草图的自由度 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 改进方案 改进方案 改进方案 改进方案 例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 虚约束 例 4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 本章结束 机 械 原 理 哈尔滨工业大学 2003年12月 第四章 凸轮机构及其设计 典型的凸轮机构的工作原理 从动件 凸轮 滚子 机架 一、凸轮机构的应用 盘形凸轮机构 在印刷机中的应用 等经凸轮机构 在机械加工中的应用 §4-1 凸轮机构的应用及分类 利用分度凸轮机构实现转位 圆柱凸轮机构在机械加工中的应用 二、凸轮机构的分类 凸轮机构分类 1、按两活动构件之间相对运动特性分类 2、按从动件运动副元素形状分类 3、按凸轮高副的锁合方式分类 平面凸轮机构 空间凸轮机构 盘形凸轮 移动凸轮 尖顶从动件 滚子从动件 平底从动件 力锁合 形锁合 1、按两活动构件之间的相对运动特性分类 （1）平面凸轮机构 1）盘形凸轮 2）移动凸轮 平面运动副 移动副 转动副 三、运动链与机构 开式运动链 闭式运动链 机构 四、机构运动简图的绘制 为了便于研究机构的运动，可以撇开构件、运动副的外形和具体构造，而只用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样绘制出能够准确表达机构运动特性的简明图形就称为机构运动简图。 只是为了表明机构的运动状态或各构件的相互关系，也可以不按比例来绘制运动简图，通常把这样的简图称为机构示意图。 常用机构构件、运动副代表符号 绘制机构运动简图的步骤 1. 在绘制机构运动简图时，首先确定机构的原动件和执行件，两者之间为传动部份，由此确定出组成机构的所有构件，然后确定构件间运动副的类型。 2. 为将机构运动简图表示清楚，恰当地选择投影面。一般选择与多数构件的运动平面相平行的面为投影面，必要时也可以就机械的不同部分选择两个或两个以上的投影面，然后展开到同一平面上。总之，绘制机构运动简图要以正确、简单、清晰为原则。 3. 选择适当的比例尺，根据机构的运动尺寸定出各运动副之间的相对位置，然后用规定的符号画出各类运动副，并将同一构件上的运动副符号用简单线条连接起来，这样便可绘制出机构的运动简图。 绘制牛头刨床机构的运动简图 绘制十字滑块联轴节的运动简图 §2-3 　机构自由度的计算 一、平面机构自由度的计算公式 (1)自由度与约束 构件独立运动的数目称为自由度 x y z x y z 对构件运动的限制作用称为约束 (2)机构自由度 机构独立运动的数目称为机构的自由度 什么是独立运动? 什么是机构的独立运动? 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH 什么是机构的自由度? 机构的自由度=机构的独立运动数目 平面机构独立运动的数目为:所有活动构件的自由度的和减去所有运动副引入约束数目的和。 这是机构自由度的计算公式 二、机构自由度的意义及 机构具有确定运动的条件 所谓机构的自由度，实质上就是机构具有确定位置时所必须给定的独立运动参数的数目。机构的自由度数也就是机构应当具有的原动件数目。 计算下列机构的自由度 n=2, PL=3, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*2-2*3=0 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 n=3, PL