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* * 《电气传动计算机控制》 第一章 概述 1.1电气传动技术概要 1.2电气传动微机控制系统的特点 1.3电气传动微机控制的基本结构 1.1.1电气传动技术 电气传动技术以运动机械的驱动装置——电动机为控制对象，以微电子装置为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成电气传动自动控制系统，控制电动机的转矩和转速，将电能转换成机械能，实现工作机械的旋转运动或往复运动。电气传动系统亦即运动控制系统。 1.把转速作为被控参数的称为调速系统。 2.把直线位移或角位移作为被控参数称为位置随动系统。 3.带动工作机械的原动机是直流电动机，则称为直流电气传动。 4.带动工作机械的原动机是交流电动机，则称为交流电气传动。 1.1电气传动技术概要 1.1.1电气传动技术 通信、计算机、软件等信息（大脑、神经） 电气传动技术（肌肉和骨骼） 机器（四肢） 1.1电气传动技术概要 1.1.2电气传动系统的特点 适用功率范围极宽。目前,单个设备的功率可从几毫瓦到几百兆瓦。 具有宽广的转速范围。转速从每小时几转到每分钟几十万转，调速范围在无变速机构的情况下可达1：10000。 电动机的种类繁多，可以很方便地与各种各样的负载配合。 采用不同的电动机，电气传动装置几乎适用于任何工作条件。 电气传动装置可以立即启动并在极短的时间内加上全负荷，既不需要预热，也不需要中途加油，与其它原动机相比，对维护的需求也是适度的。 可以获得良好的动态特性和极高的稳速精度、定位精度。 可实现四象限运行而不需要专门的可逆齿轮装置。 电动机空载损耗小，效率高，通常具有相当大的短时过载能力。 1.1电气传动技术概要 1.2.2.1微机控制的电气传动优点 对被控对象——电动机的各种状态量可实现快速、宽范围、高分辨率、高精度的检测，为高性能传动系统的实现提供了基本条件。 由微机控制的各类电力电子功率变换装置可以使电动机有接近理想的可控供电电源，为提高传动系统的性能提供了保证。 以微机为核心的控制装置可以完成包括复杂计算和判断在内的高精度的运算、变换和控制。软件的模块化结构可以方便地对应用程序实时增加、更改、删减，当实际系统变化时也可彻底更新。软件控制的这种灵活性大大增强了控制器对被控对象的适应能力，使各种新的控制策略和控制方法得以实现。 和模拟电路不一样，数字电路完全不存在漂移问题，也不存在参数变化的影响，采用适当的定标可以避免溢出问题(上溢出和下溢出)。 1.2电气传动微机控制系统的特点 1.2.2.1微机控制的电气传动优点 使用微机可显著改善和提高控制装置的可靠性。集成电路和大规模集成电路的平均无故障时间大大长于分立元件电子电路。当然，要保证微机的硬件设计正确，使它的所有额定值(例如温升)都保持在安全限制之内。如有必要，可选用具有较大温度适用范围的高级别的元器件。此外，还需采用必要的抗干扰措施。 精心设计的微机控制装置能降低硬件成本。速度更快、功能更完善的新一代微机的不断涌现，此优点将变得越来越明显。体积小、重量轻、耗能少是它们附带的共同优点。 分散独立的电气传动系统的微机控制有利于和总的工业控制系统中的主计算机联机。 进行监视、预警、故障诊断和数据采集，有利于对可能发生的故障进行分析和处理。 1.2电气传动微机控制系统的特点 1.2.2.2微机控制的电气传动缺点 尽管微机的计算精度可以很高，但却受到其位数以及输入、输出量的分辨率的限制。例如，当通过模／数转换获得输入量时，存在着一定的采样和量化误差。增加位数和提高采样频率可以减小这个误差，但是如果微机运算、处理的位数低于模／数转换器的位数，信号的分辨率仍难以提高。 微机对信息的处理是以串行方式进行的。在完成各种任务时，时间以分时方式分配，这就减慢了对信息的处理速度，影响到系统响应的快速性。因此，对一些较复杂的或要求高的传动系统，为提高系统的响应速度，则需考虑选用功能强、运算速度高的微机或采用多机分散并行控制技术。 对软件实现的控制功能，调试时不易使用仪器(如示彼器、万用表)检测记录．为便于了解控制效果，对调控周期内的有关参数可采用列表存放、显示、打印等方法，为分析和完善软件提供必要的信息。当然，这将会增加系统的调控周期。 1.2电气传动微机控制系统的特点 由上述可看出，微机的采用为电气传动系统提供了更为灵活、经济和高性能的控制手段。微机作为电气传动控制系统的核心，机型的选择直接影响到系统的控制速度、精度和其它控制功能的实现。目前，有多种可供选择的8位、16位微机及其众多的接口芯片，它们在功能和价格上的差别较大。因此