第5篇 章自适应模糊控制 智能控制教案.ppt

第5章 自适应模糊控制; 自适应模糊控制有两种不同的形式： (1)直接自适应模糊控制:根据实际系统性能与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接调整控制器的参数； (2)间接自适应模糊控制:通过在线辨识获得控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模糊控制器。 ;5.1 模糊逼近 5.1.1 模糊系统的设计 ; 步骤2：组建 条模糊集IF-THEN规则： ;步骤3：采用乘机推理机，单值模糊器和中心平均解模糊器，根据 条规则来构造模糊系统 ;由该定理可得到以下结论： （1）形如式（5.2）的模糊系统是万能逼近器，对任意给定的 ，都可将 和 选得足够小，使 成立，从而保证 。 （2）通过对每个 定义更多的模糊集可以得到更为准确的逼近器，即规则越多，所产生的模糊系统越有效。 （3）为了设计具有预定精度的模糊系统，必须知道 关于 和 的导数边界，即 和 。同时，在设计过程中，还必须知道 在 处的值。 ;5.1.3 仿真实例 实例1 针对一维函数 ，设计一个模糊系统 ，使之一致的逼近定义在 上的连续函数 ，所需精度为 ，即 。 ; 由于 ，由式（5.3）可知， ，故取 满足精度要求。取 ，则模糊集的个数为 。在 上定义31个具有三角形隶属函数的模糊集 ，如图5-1所示。所设计的模糊系统为： ; 图5-1 隶属函数 ; 一维函数逼近仿真程序见chap5_1.m。逼近效果如图5-2和5-3所示 ：; 图5-3 逼近误差 ;实例2 针对二维函数 ，设计一个模糊系统 ，使之一致的逼近定义在 上的连续函数 所需精度为 。 ;由于 ， 由式（5.3）可知，取 ， 时，有 满足精度要求。由于 ，此时模糊集的个数为 即 和 分别在 上定义11个具有三角形隶属函数的模糊集 。 ;所设计的模糊系统为： (5.6) 该模糊系统由 条规则来逼近函数 ; 二维函数逼近仿真程序见chap5_2.m。 和 的隶属函??及 的逼近效果如图5-4至5-7所示 ;图5-4 的隶属函数; 图5-5 的隶属函数 ; 图5-6 模糊逼近 ;图5-7 逼近误差;5.2 间接自适应模糊控制 5.2.1 问题描述 考虑如下 阶非线性系统： (5.7) 其中 和 为未知非线性函数， 和 分别为系统的输入和输出。 设位置指令为 ，令 (5.8) ;选择 ，使多项式 的所有根部都在复平面左半开平面上。 取控制律为 (5.9) 将(5.9)代入(5.7)，得到闭环控制系统的方程： (5.10) 由 的选取，可得 时 ，即系统的输出 渐进地收敛于理想输出 。 ; 如果非线性函数 和 是已知的，则可以选择控制 来消除其非线性的性质，然后再根据线性控制理论设计控制器。 ;5.2.2 控制器的设计 如果 和 未知，控制律（5.9）很难实现。可采用模糊系统 和 代替 和 ，实现自适应模糊控制。 ;1. 基本的模糊系统 以 来逼近 为例，可用两步构造模糊系统： 步骤1：对变量 ( )，定义 个模糊集合 ( )。 步骤2：采用以下 条模糊规则来构造模糊系统： IF is is