第二篇 章 数学模型 控制工程基础课件.ppt

a） 作用下的闭环系统 b）偏差信号与输入之间的关系 图2.50 闭环系统图 3. 作用下系统的闭环传递函数 为研究干扰对系统的影响，需要求出以 作为输入，与 输出 之间的传递函数。这时，令 ，则图2.49简 化为图2.51a。由图可得 称 为在扰动作用下的闭环传递函数，简称干扰传递函数。 而系统在扰动作用下所引起的输出为 同理，扰动作用下的偏差传递函数，称干扰偏差传递函数， 用 表示。以 作为输入， 作为输出的方框图， 如图2.51b所示。由图可得 （2.85） ?（2.86） （2.87） 2. 系统方框图的建立 建立系统方框图的步骤 （1）建立系统各元部件的微分方程。列写方程时，应特别注 意明确信号的因果关系，即分清元件方程的自变量(输入量)、因 变量(输出量)。 ??? （2）对各元部件的微分方程进行拉氏变换，并绘出相应的方 框图，为便于绘制，一般规定原因(输入)项写在方程等式右侧， 结果(输出)项写在等式左侧。 ??? （3）按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将各元部件 的方框图连接起来(同一变量的信号通路连接在一起)，系统输入 量置于左端，输出量置于右端，便得到系统的方框图。 下面举例说明系统方框图的绘制。 图2.29所示为无源 电路网络 。设输入端电压 、输 出端电压 分别为系统的输入量、输出量。 从电容 充电过程可知，输入端施加电压 后，在电阻 上将有压降，从 而产生电流 ， 因此对电阻 而 言， 是因， 是果。 流经电容 后，电容两端才 有电压 ，即 对于电容 来说， 是因， 是果。由于 的存在，将使电阻上的压降减 小，从而使 减小，当 等于 时， 等于零，系统达到稳态。 根据上述讨论，依据基尔霍夫定律，系统的因果方程组为 图2.29 电网络 在零初始条件下，对上两式进行拉氏变换，得 为清楚起见，还可表示 成 根据上两式，按其正确 的因果关系，绘得相应 的方框单元，如图2.30所示。 最后将各方框单元按信号传递关系正确连接起来，可得图2.31所 示的系统方框图。 图2.30 电网络方框单元 图2.32所示 为一机械系统。 设作用力 、 位移 分别 为系统的输入量、 输出量。 外力 的作用 使 产生速度并有位移 ， 的速度和位移分别使阻尼 器和弹簧产生粘性阻尼力 和弹性力 。 、 一方面作用于质量块 ，使 之产生速度并有位移 ? ； 另一方面，依牛顿第三定律， 有反馈作用于 ，从而影响 图2.31 电网络系统方框图 图2.32 机械系统 到力 的作用效果。 位移 的结果是使弹簧 产生弹 性力 ，它反作用于 上。 根据以上分析，按牛顿定律， 系统方程组为 上面的方程中，等式右边包含了 原因项，等式左侧包含着结果项 (各元件的输出)。 图2.33?机械系统方框单元 对系统方程组进行拉氏变换，得 各方程对应的方框单元如图2.33所示。然后将各单元方框图 按信号传递顺序及关系连接起来，如图2.34所示，即得到该系统 的方框图。 图2.35所示为电枢控制直流伺服电动机。在此系统中， 、 分别为电枢绕组的电阻和电感； 为电枢电流； 为磁场励磁电 流； 为加到电枢上的电压，而 为电枢中的反电动势； 为 图2.34 机械系统方框图 图2.35 电枢控制直流伺服电动机 电动机轴的角位移； 为电动机产生的转矩，而 为负载转 矩； 、 则分别为电动机和负载折算到电动机轴上的等效转动 惯量和粘性阻尼系数。 通