毕业设计-嵌入式开发-用单片机控制直流电机 6页 0.1M.pdfVIP

盛方单片机 用单片机控制直流电机 摘要 本设计以 AT89C51 单片机为核心，以 4*4 矩阵键盘做为输入达到控制直流 电机的启停、速度和方向，完成了基本要求和发挥部分的要求。在设计中，采用 了PWM 技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。 盛方单片机 一、 设计方案比较与分析： 1、电机调速控制模块： 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速 的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂 贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降 低效率，而且实现很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小 车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应 时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。 方案三：采用由达林顿管组成的 H 型 PWM 电路。用单片机控制达林顿 管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于 工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H 型电路保证了可以简单地实 现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采 用的 PWM 调速技术。 兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此 本设计采用方案三。 2、PWM 调速工作方式： 方案一：双极性工作制。双极性工作制是在一个脉冲周期内，单片机两 控制口各输出一个控制信号，两信号高低电平相反，两信号的高电平时差决 定电动机的转向和转速。 方案二：单极性工作制。单极性工作制是单片机控制口一端置低电平， 另一端输出 PWM 信号，两口的输出切换和对PWM 的占空比调节决定电动机的 转向和转速。 由于单极性工作制电压波开中的交流成分比双极性工作制的小，其电流 的最大波动也比双极性工作制的小，所以我们采用了单极性工作制。 3、PWM 调脉宽方式： 调脉宽的方式有三种：定频调宽、定宽调频和调宽调频。我们采用了定 频调宽方式，因为采用这种方式，电动机在运转时比较稳定；并且在采用单 片机产生 PWM 脉冲的软件实现上比较方便。 4、PWM 软件实现方式： 方案一：采用定时器做为脉宽控制的定时方式，这一方式产生的脉冲宽 度极其精确，误差只在几个us。 方案二：采用软件延时方式，这一方式在精度上不及方案一，特别是在 引入中断后，将有一定的误差。但是基于不占用定时器资源，且对于直流电 机，采用软件延时所产生的定时误差在允许范围，故采用方案二。 二、 系统分析与设计： 盛方单片机 总体设计方案的硬件部分 详细框图如图一所示。 键盘向单片机输入相应控 制指令，由单片机通过P2.0 与 P2.1 其中一口输出与转速相应 的 PWM 脉冲，另一口输出低电 平，经过信号放大、光耦传递，驱动H 型桥式电动机控制电路，实现电动机 转向与转速的控制。电动机的运转状态通过 LED 显示出来。电动机所处速度 级以速度档级数显示。正转时数字向右移动，反转时数字向左移动。移动速 度分 7 档，快慢与电动机所处速度级快慢一一对应。每次电动机启动后开始 计时，停止时LED 显示出本次运转所用时间，时间精确到 0.1s。 1、系统的硬件电路设计与分析 电动机PWM 驱动模块的电路设计与实现具体电路见下图二。本电路采用 的是基于PWM 原理的 H 型桥式驱动电路。 图二 PWM 电路由四个大功率晶体管组成 H 型桥式电路构成，四部分晶体管以 对角组合分为两组：根据两个输入端的高低电平决定晶体管的导通和截止。 4 个二极管在电路中起防止晶体管产生反向电压的保护作用。4 个电感在电 路中是起防止电动机两端的电流和晶体管上的电流过大的保护作用。 在实验中的控制系统电压统一为 5v 电源，因此若达林顿管基极由控制 系统直接控制，则控制电压最高为 5V，再加上三极管本身压降，加到电动机 两端的电压就只有 4V 左右，严重减弱了电动机的驱动力。基于上述考虑，