第五篇 章-2 §5-4 频率域稳定判据 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

§5-6 闭环系统的频域性能指标 一、分析系统闭环频率特性的目的 1、闭环幅频特性的最大值(谐振峰值Mr )是系统相对稳定性的一种常用指标。 2、前述稳定性判别方法对于单回路反馈系统可直接使用，但对多回路反馈系统需要将内回路转变为闭环环节进行分析。 §5-4 频率域稳定判据 一 幅角原理 设S平面闭合曲线包围F(s)的Z个零点和 P个极点,则S沿闭合曲线顺时针运动一周,在F(s)平面上, F(s)闭合曲线包围原点的圈数 R=P-Z R0和 R0分别表示F(s)闭合曲线顺时针和逆时针包围F(s)平面的原点, R=0表示不包围F(s)平面的原点。 几种情况 1 开环传函不含积分环节 开环传函含积分环节 此时需对开环幅相曲线作修正： 从w=0+处，逆时针补画v·90o、半径为无穷大的圆弧。 3 开环传函含滞后环节 3 对数频率稳定判据 幅相曲线（-1，j0）点的左侧 对数幅频特性L(w)0 幅相曲线的负实轴 对数相频特性的-180o线 幅相曲线中由上向下穿越（逆时针）为正 对数相频曲线中由下向上穿越-180o线为正 幅相曲线中由下向上穿越（顺时针）为负 对数相频曲线中由上向下穿越-180o线为负 N=N+-N- N+：幅频特性曲线零分贝线以上频率范围内，对数相频曲线由下向上穿越-180o线的次数； N-：幅频特性曲线零分贝线以上频率范围内，对数相频曲线由上向下穿越-180o线的次数； Z=P-2N -180o w L(w) w (N-) (N+) 几种情况 1 开环传函不含积分环节 开环传函含积分环节 此时需对开环幅相曲线作修正： 在Bode图的w为0+处，由下向上补画一条线，该线通过 的相位为v·90o，计算正负穿越时，应将补画的线也看成Bode 图的一部分。 §5-5 稳定裕度 稳定裕度是衡量闭环系统稳定程度的指标。 K值较小时，系统稳定；K值较大时，系统不稳定的；K取两者间的某个值时，Nyquist曲线通过(-1,j0)点，系统处于临界稳定状态。系统Nyquist曲线与实轴交点坐标离(-1,0j)点的距离，可作为表征系统相对稳定性的一个指标。通常用幅值裕量Kg和相角裕量?表示系统稳定裕度。 1. 幅值裕量Kg 相角交界频率?g：开环幅相曲线上，相角为-180o点的频率称为相角交界 频率。即argG(jwg)H(jwg)=-180o。 幅值裕量Kg ： 开环幅相曲线与负实轴交点处幅值的倒数称为幅值裕量， 记为： 物理意义：若系统开环增益增大到原来的Kg倍，系统处于临界稳定。 开环幅相曲线上的幅值裕度和相角裕度 2. 相角裕量? 截止频率?c ：开环幅相曲线上，幅值为1的频率称为截止频率。 即 |G(jwc)H(jwc)|=1。 相角裕量? ： ?= 180 + ?(?c) 物理意义：若系统截止频率?c处的相位迟后再增加?，系统处于临界稳定。 Re Im 开环对数幅相曲线上的幅值裕度和相角裕度 Kg(dB)0 -Kg(dB) 工程上，一般取： 若系统稳定，则：Kg1(K(dB)0)，r0。 一般，为确定系统的相对稳定性，描述系统的稳定程度，需要同时给出幅值裕度和相位裕度两个量，缺一不可。 判断系统稳定的又一方法