第五篇 章-光学捷联惯性组合导航系统 光学惯性测量课件.ppt

5.2 组合导航中的数据融合技术 卡尔曼滤波在惯性组合导航系统中的应用 间接法滤波中的闭环校正卡尔曼滤波方程组比开环校正的简单，而且经过闭环校正后的状态矢量比校正前要小，对于经过一阶近似的误差状态方程来讲，状态量越小，线性化近似的准确性越高，因此闭环校正应用较广。开环校正仅修正输出的导航参数，而对惯导系统内部的四元数误差不修正，随着姿态矩阵误差的不断积累，将使惯导系统及滤波器难以长时间稳定工作，因而应用相对较少，一般仅用于惯性系统精度较高且工作时间较短的场合。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 几种典型组合导航系统 光学捷联惯性组合导航系统种类很多，本节选取三种较典型的组合导航系统进行阐述： 惯性/GPS组合：现今军民领域应用最广泛的一种组合导航方式。 惯性/星光组合：具有高自主、高精度等特点，在当代空间技术领域的应用十分广泛。 惯性/地磁匹配组合：一种日益受到重视且较有发展前景的物理场匹配组合导航方式。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 组合导航系统算法编排 利用卡尔曼滤波器进行组合系统信息融合处理时，需建立系统状态方程和量测方程，采用间接法滤波时，系统状态方程中的各元素数值需要通过导航解算才能获得。同时，滤波估计出的系统误差可用于反馈校正相应的导航参数，因此，组合导航系统中，导航算法和滤波算法是相互交联的，典型的算法编排如图5-4所示。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 组合导航系统算法编排 图5-4 组合导航系统典型的算法编排示意图 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 光纤陀螺SINS/GPS组合导航系统常用的组合方法 可与SINS进行组合的GPS信息 在GPS输出的信息中，可与SINS进行组合的数据包括：位置、速度数据；伪距、伪距率数据；载波相位数据；随着GPS技术的发展，基于多天线的GPS测姿系统的出现，GPS输出的姿态信息也逐渐开始与SINS进行组合。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 几种典型的组合模式 由于组合导航系统可选择不同的结构编排、不同的辅助信息，以及相互辅助的不同层次与深度等，因而GPS接收机与惯性导航系统的组合模式也多种多样，典型的组合模式包括 松散组合模式 紧密组合模式 深组合模式，也是紧密组合模式的一种实现方案。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 1）松散组合模式 该组合模式是一种较简单的、浅层次的组合，也称为浅组合。该模式下，GPS接收机只是单向地为惯导系统提供位置、速度乃至航向角等辅助信息，接收机与惯导都保持独立，接收机抗干扰能力及动态跟踪能力得不到任何改善。该模式主要有两种实现方式。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 方式一： GPS对惯导系统进行简单重调的方式，该方式下，组合系统一般只简单地将GPS位置、速度等信息周期性地对INS相关量进行替代，或将两者的同类导航参数进行简单地加权处理后再输出（即重调），从而限制INS位置和速度误差的累积增长。该工作方式易实现，GPS与INS各自独立，互不影响，但不能对惯导姿态误差、惯性仪表误差等进行估计与修正，可用于工作时间不长的组合导航系统。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 方式二：基于GPS位置与速度信息的卡尔曼滤波组合方式，该组合方式是以INS和GPS输出的速度和位置信息的差值作为观测量，以INS的速度、位置、姿态等误差及惯性仪表常值漂移进行最优估计，并根据估计结果对其进行实时校正。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 该组合方式的特点在于采用两个独立的滤波器分别处理INS和GPS数据，且GPS滤波器的输出结果作为INS滤波器的输入，用来修正INS。 这种组合的优点是： 系统结构简单，易实现 可靠性高 INS卡尔曼滤波器的状态量少、计算简单 SINS与GPS各自的数据处理相对独立，便于相互检核等 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 其不足之处包括： 该组合方式导致滤波器的串联，使组合导航观测噪声时间相关，不满足卡尔曼滤波器观测噪声为白噪声的基本要求，因而可能产生较大估计误差，严重时可能使滤波器不稳定；并且至少需要同步观测4颗卫星、同时存在两个卡尔曼滤波器等。 典型的光纤陀螺SINS/GPS松散组合方案原理如图5-5所示。 5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统 光纤陀螺捷联惯性/GPS组合导航系统 图5-5 光纤陀螺SINS/GPS松散组合原理示意图 5.3