第八篇 章 点的合成运动 哈工大理论力学课件.pptVIP

相对运动轨迹 已知： 求: 相对运动方程 解: 动点：M　动系：工件 §8-2　点的速度合成定理 例：小球在金属丝上的运动 速度合成定理的推导 定系：Ｏxyz，动系：　　　，动点：Ｍ 为牵连点 导数上加“～”表示相对导数。 得 　 点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 处理具体问题时应注意： (1) 选取动点、动参考系和定参考系。 (2) 应用速度合成定理时,可利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。也可以采用投影法：即等式左右两边同时对某一轴进行投影，投影的结果相等。 ? 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。 ? 动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单直观。 在有的机构中，一个构件上总有一个点被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。 通常选动点和动系主要有以下几种情况： 1. 有一个很明显的动点，在题中很容易发现； 2. 有一个不变的接触点，可选该点为动点； 3. 没有不变的接触点，此时应选相对轨迹容易确定的点为动点； 4. 必须选某点为动点，而动系要取两次； 5. 根据题意，必须取两次动点和动系； 6. 两个不相关的动点，可根据题意来确定； 　　例8-3　刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度　　。 2、运动分析： 绝对运动－绕O点的圆周运动；相对运动－沿 O1B的直线运动；牵连运动－绕O1轴定轴转动。 已知: √　√　√ 3、 解: 1、动点：滑块 A 动系：摇杆 　　例8-4 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 解：1、动点：AB杆上A 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动（轴O） 相对运动：圆周运动（半径R） 2、绝对运动：直线运动（AB） 已知： 3、 √　　√　　√ 求：矿砂相对于传送带B的速度。 　　例8-5 矿砂从传送带A落入到另一传送带B上，如图所示。站在地面上观察矿砂下落的速度为　　　　　，方向与铅直线成300角。已知传送带B水平传动速度　　　　　　。 解：1、动点：矿砂M 动系：传送带B 牵连运动：平移（ ） 2、绝对运动：直线运动（ ） 相对运动：未知 3、 √　√　 已知： 　　例8-6　圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。 求：当连线OM在水平位置时，圆盘边缘上的点M的绝对速度。 解：1、动点：M点 动系：框架 BACD 牵连运动：定轴转动（AB轴) 相对运动：圆周运动（圆心O点） 2、绝对运动：未知 已知： 3、 √　　√　 例3 水平直杆AB在半径为r的固定圆环上以匀速u竖直下落，如图。试求套在该直杆和圆环交点处的小环M的速度。 解：以小环M为动点，定系取在地面上，动系取在AB杆上，动点的速度合成矢量图如图。 由图可得： u A B O M r j vr va ve 例4 求图示机构中OC杆端点C的速度。其中v与θ已知，且设OA=a, AC＝b。 解：取套筒A为动点，动系与OC固连，分析A点速度，有 v A q B C O va ve vr vC wOC 例5 图示平底顶杆凸轮机构，顶杆AB可沿导轨上下平动，偏心凸轮以等角速度w绕O轴转动，O轴位于顶杆的轴线上，工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面，设凸轮半径为R，偏心距OC=e ，OC 与水平线的夹角为a，试求当a =45°时，顶杆AB的速度。 解：以凸轮圆心C为动点，静系取在地面上，动系取在顶杆上，动点的速度合成矢量图如图。 va ve vr 例6 AB杆以速度v1向上作平动，CD杆斜向上以速度v2作平动，两条杆的夹角为a，求套在两杆上的小环M的速度。 α M A B C D v2 v1 ve1 vr1 vr2 ve2 va 解 取M为动点，AB为动坐标系，相对速度、牵连速度如图。 取M为动点，CD为动坐标系，相对速度、牵连速度如图。 由上面两式可得： 其中 将等式两边同时向y轴投影： 则动点M的绝对速度为： α M A B C D v2 v1 ve1 vr1 vr2 ve2 va y 例7 在水面上有两只舰艇A 和 B均以匀速度v =36 km/h