速度瞬心-上海应用技术学院.pdfVIP

主要内容：用速度瞬心法求解机构的速度。 基本概念定理：速度瞬心、绝对瞬心、相对瞬心、三心定理。 上海应用技术学院 解题的一般方法和步骤： 瞬心法：瞬心法是利用速度瞬心(同速点) 的概念进行运动分析 的，其仅能对机构进行速度分析。分析时首先要确定 速度瞬心的位置，其次是利用同速点的关系建立速度 方程，最后求出未知点速度。 确定速度瞬心位置的方法： ①若两构件直接组成运动副时，可用观察法确定，即两构件组 成转动副时，速度瞬心位于转动中心；组成移动副时，速度瞬 心位于垂直于移动方位的无穷远处；组成平面滚滑副时，速度 瞬心位于过接触点的公法线上。 上海应用技术学院 ②若两构件不直接组成运动副时，可借助于三心定理来确定速 度瞬心的位置。三心定理：互作平面平行运动的三个构件，共 有三个瞬心，且位于同一直线上。即三个构件的三个速度瞬心 中，若已知两个瞬心的位置，则第三个瞬心一定位于该两瞬心 的连线上。 ③绝对瞬心与相对瞬心的判定：凡与机架组成的瞬心为绝对瞬 心，否则为相对瞬心。 ④也可由速度瞬心的定义来确定速度瞬心的位置。 利用瞬心法求速度的步骤： ①确定已知运动构件与待求运动构件之间以及两者与中介构件 (一般取机架为中介构件)之间的三个速度瞬心。 ②根据瞬心点速度相等原则，列出已知运动构件与待求运动构 件之间的速度方程。 ③求解速度方程。 上海应用技术学院 相对运动图解法：应用刚体平面运动合成原理和点的复合运动 原理，建立构件上两点之间或构件间两瞬时重合点之间的运动 速度和加速度矢量方程，然后用作图的方法求解未知参数。 解题步骤：根据点的绝对运动是牵连运动与相对运动的合成， 逐个建立运动矢量方程，然后作速度多边形法和加 速度多边形求解。 具体步骤： 从已知运动的构件开始，按运动传递路线，先分析同一构件上 两点之间的运动关系，再分析不同构件上瞬时重合点之间的运 动关系，然后建立运动矢量方程式。 在求解机构运动时，分析 “点”尽可能取在转动副中心，以便 于建立运动矢量方程。 上海应用技术学院 例：图示铰链 四杆机构，原动件2 以 沿顺时针方 向转动， 2 求机构在图示位置时构件4的角速度 的大小和方向。 4 解：瞬心数 K 4(43)2 6 (1) 直接观察求出4个瞬心 P13 (2) 用三心定理确定其余2个瞬心 P34 3 　　P12 、P14 、P24 P23 P23 、P34 、P24 P24 vP24 4 2 2 4 　　P12 、P23 、P13 1 P14 、P34 、P13 P13 P24 P12 P14 (3) 瞬心P24 的速度 机构瞬时传动比 v  (P P )  (P P ) P24 l 12 24 2 l 14