01平面机构运动简图及自由度.pptVIP

复合铰链 常出现在下列情况： 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1、复合铰链 ——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 两个低副 m个构件在同一处铰接, 构成 m-1 个转动副 §1—3 平面机构自由度的计算 第32页/共51页 例：计算图示凸轮机构的自由度。 解：图a) 对于图b) 的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 1 2 3 解：n= Pl=2 1 2 3 2、要除去局部自由度 Ph=1 a) b) 计算前先将小滚轮焊接在推杆上 处理的方法： §1—3 平面机构自由度的计算 第33页/共51页 三、虚约束 ：对机构的运动不起实际约束作用的约束。 AB ＝ CD 例：平行四边形机构， 连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆 E F 5 若加上杆5，使AB＝CD＝EF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但 因为，加上 一个构件 两个低副 引入 3个自由度 4个约束 多出一个约束 -----虚约束 §1—3 平面机构自由度的计算 A 1 2 3 4 B C D 第34页/共51页 A 1 2 3 4 B C D 若加上杆5，使AB＝CD＝EF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。 E F 5 虚约束是在特定的几何条件下产生的 若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。 §1—3 平面机构自由度的计算 第35页/共51页 1 2 3 A B C D E 4 F 处理方法： 计算前 ，先去掉产生虚约束部分。 §1—3 平面机构自由度的计算 第36页/共51页 1、若两构件上的点，铰接前后运动轨迹相重合 如：平行四边形机构、火车轮、椭圆仪等。 机构中的虚约束常发生在下列情况： 则该联接将带入1个虚约束。 §1—3 平面机构自由度的计算 第37页/共51页 1）两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，则只能算一个移动副。 A B C D D? 2）两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合，则只能算一个转动副。 §1—3 平面机构自由度的计算 2、两构件在多处接触而构成性质相同的运动副 第38页/共51页 3）两构件在多处接触构成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副。 如：等宽凸轮 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ §1—3 平面机构自由度的计算 第39页/共51页 3、若两构件上距离始终保持不变的点之间，用一杆将其铰接 4、对运动不起作用的对称部分或结构重复部分。 E F 如：多个中间齿轮。 将带入一个虚约束 带入虚约束。 §1—3 平面机构自由度的计算 第40页/共51页 C D A B G F o E E’ 例：计算图示大筛机构的自由度。 n = 7 Pl = 9 Ph = 1 复合铰链 局部自由度 §1—3 平面机构自由度的计算 虚约束 第41页/共51页 2 §1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其位置的确定 瞬心：两个作平面运动构件上的瞬时等速重合点。 1、速度瞬心的定义 若构件2相对于固定的构件1运动，可求得瞬心P，记为P12有： 若保持构件2相对于构件1的运动不变，构件1也运动时，有： 瞬心 绝对瞬心（一构件固定）： 相对瞬心（两构件均运动）： A B P12 vA2A1 vB2B1 1 P 第42页/共51页 2、瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合，共有瞬心数： P12 P23 P13 1 2 3 若机构中有K个构件，则 构件数 4 5 6 … 瞬心数 6 10 15 … §1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 第43页/共51页 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3、机构瞬心位置的确定 1）直接成副的两构件的瞬心 n n P12 P12 ∞ 转动副： 瞬心在转动中心 瞬心在垂直导路无穷远处 移动副： 高 副： 纯滚动---瞬心在接触点 滚、滑---瞬心在接触点的公法线上 ——直接观察得到 1 2 P12 §1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 第44页/共51页 3 结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。 2）未直接成副的两构件的瞬心 三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。 2 1 vc1 P32 P31 P21 反证法： B A vc2 C ——三心定理 三心定理： §1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 第45页/共51页 P23 P34 P14 P34 P12 P23 2 3 4 1 解：①瞬心数为