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6.6 系统辨识（续） 一般步骤 ：(1)明确辨识目的(2)掌握和运用先 验知识 (3)实验设计(4)数据预处理 (5)模型结 构辨识 (6)模型参数估(7)模型验证计 第63页/共88页 6.6 系统辨识（续） 6.6.3 系统辨识建模方法 线性系统的辨识理主要方法 ：最小二乘 法，递推最小二乘法，广义最小二乘法，增广最 小二乘法，辅助变量法，Kalman滤波法，极大似 然法等。 第64页/共88页 6.6 系统辨识（续） 对于一个单输入单输出的线性定常系统，通常可 以用一个离散时间的差分方程来描述，即 (6.59) 式中， 和 式系统实际测量到的输入输出 序列； 是零均值具有相同分布的不相关的随机 序列；n表示系统的阶次。 第65页/共88页 6.6 系统辨识（续） 每一个观测方程可以表示为 (6.60) 若观测方程组用向量-矩阵的形式表示，则可写成 (6.61) 第66页/共88页 6.6 系统辨识（续） 式(6.59)和式(6.60)可称为最小二乘模型类， 它们最后都要变成式(6.61)。它可称为最小二乘的 标准格式。 第67页/共88页 6.6 系统辨识（续） 2.系统参数与状态估计的极大似然法 设 是一个随机变量，其概率密度 依赖于某未知参数 。为了由观测值 估计 ，要选取 使似然函数极大化的那个值 。如果对所有的 值， 是中的最大值 ，那么 是准确的参数值的可能性就最大。这时，我们就称 是 的极大似然估计，并记为 。 第68页/共88页 6.6 系统辨识（续） 3.系统模型结构的辨识和检验 系统模型好坏的关键首先在于模型结构是否正 确。根据AIC准则和SIC准则判别阶数的思想，文 献[2]提出一种非线性系统模型多项式“阶数”的判别 准则为 (6.88) 第69页/共88页 6.6 系统辨识（续） 其中 表示当多项式的“阶数”为n时系统 模型误差的方差， 和 为两个加权系数， 的取值表示了模型误差和模型简化之间的折衷关 系，如图6-21所示 。 第70页/共88页 6.6 系统辨识（续） 图6-21 NLC(n) 准则函数 第71页/共88页 6.7 随机系统建模与仿真实例 路面是一个典型的随机系统，通常把路面相对基 准平面的高度，沿道路走向长度I变化q(I)，称为路面 纵断面曲线或不平度函数，如图6-22所示。 图6-22 路面纵断面曲线 第72页/共88页 6.7 随机系统建模与仿真实例（续） 在利用路面随机高程作为激励信号对车辆的 振动进行仿真研究时，为保证仿真结果的真实可 信，对于仿真研究中生成的路面不平度（随机高 程）需要进行验证，以确保对车辆模型输入激励 的正确。 第73页/共88页 6.7 随机系统建模与仿真实例（续） 当车速恒定时，路面不平度服从高斯概率分 布，为具有零均值的平稳各态历经特性随机过程， 可以用路面的功率谱密度(PSD)函数和方差来描述 其统计特性。 6.7.1 路面激励和空间频率功率谱 第74页/共88页 6.7 随机系统建模与仿真实例（续） 路面功率谱密度Gq(n)的拟合表达式为 (6.89) 式中：n——空间频率（ ），它是波长λ的倒 数，表示每米长度中包含几个波长； = 0.1——参考空间频率， ； 第75页/共88页 6.7 随机系统建模与仿真实例（续） Gq( )—— 下的路面功率谱密度值，称为 路面不平度系数， ； w——频率指数，为双对数坐标上斜线的斜 率，它决定路面功率谱密度频率结构。 第76页/共88页 6.6 系统辨识（续） 同时，每种路面的均方根值来描述路面随机激 励信号的强度或平均功率 (6.90) 第77页/共88页 6.6 系统辨识（续） 对于汽车振动系统而言，车速是必须要考虑 的一个因素。当汽车以车速μ驶过空间频率n的路 面时，时间频率功率谱密度和空间频率功率谱密 度具有如下关系 (6.93) 6.