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二转向架蛇行运动
一. 刚性转向架的蛇行运动; 采用推导自由轮对蛇行运动方程的同样方法，可列出刚性转向架的蛇行运动微分方程如下 ; 在低速时可略去惯性力（力矩）一项，则得：; 因此，在低速时略去惯性力（力矩）的情况下，刚性转向架的蛇行运动也是一种简谐运动，它的圆频率为 ;二、具有弹性定位转向架的蛇行运动;二、运动微分方程 通过以上一系列的假定，在研究车辆的蛇行运动时，可将其简化为一最简单的转向架在理想的平直道上作等速运动的系统。 因此，转向架在水平平面内有六个自由度，即：每个轮对的横摆与摇头，转向架构架的横摆与摇头。图４—９所示的具有弹性定位转向架蛇行运动的计算简图，;根据图４—９所示的具有弹性定位转向架蛇行运动的计算简图，可列出六个自由度的微分方程组如下： ;由于一台转向架中的两个轮对的结构、参数完全一样，所以作用在它们上面的广义力也相同，于是： ; 将式（４—１３）中的广义力值分别代到式（４—１２） 中去，整理后得到下列形式的微分方程组： ;将研究蛇行运动稳定性时的方程符号及电算标识符的名称列表如下
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