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系统说明书 ———基于3M人形机器人 工程部 北京科创机器人技术有限公司  目 录 一．机器人机械系统 1 1．外观 1 （1）前视图 2 （2）后试图 3 （2）后试图 4 （3）机器人尺寸 5 （4）机器人自由度分配 6 （5）机器人自由度编号 6 2．机器人动作介绍 7 二．机器人电子系统 11 1．电路结构 11 2．电路板外形尺寸 12 3．专用串口线 13 4．舵机连接线 14 三．机器人软件系统 15 1.KEIL C 15 2.STC_ISP_V3.5 16 四．科创品牌机器人专用舵机介绍 18 1．伺服舵机5大特点 18 五．电池介绍 19 一．机器人机械系统 小型双足机器人对机械系统的要求很高，其最大的特点是小巧玲珑。它主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。这些精密零件由上百个连接件紧固而成，而且绝不采用胶水粘接；另外还要为其装配全套的控制系统，如此堪称小型机器人中的技术之冠。 1．外观 （1）前视图 （2）后试图 （3）机器人尺寸 （4）机器人自由度分配 （5）机器人自由度编号 一般的，我们进行双足机器人研究时总是先从双腿入手，所以将腿部关节自由 度定为1—10。 科创公司机器人出厂自由度设置如下： 2．机器人动作介绍   二．机器人电子系统 1．电路结构 由于3M人形机器人的结构比较复杂，采用17个伺服电机（也称舵机）构成。所以需要控制的对象比较多。我们在此采用分布式集总控制方式，将每个伺服电机作为独立的被控对象，用1个主CPU对它们进行控制。 通信方式：由于每个舵机采用PWM的控制格式，详细参见“舵机详解”，所以主CUP也采用PWM的通信格式。主CPU通过17根信号线分别连接17个舵机，向每个舵机发送控制信息。信息采用角度格式，即PWM信号的宽窄表示舵机的角度，通过实时向舵机发送位置数据进行速度空制。 机器人的舵机分布：舵机在机器人中的安装位置不同，所发挥的用处也不同。根据加藤一郎的结构划分，身体的16个舵分布在2个平面内。即Z平面和P平面内，那么我们就如下划分。 P平面舵机：P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8 Z平面舵机：Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6、Z7、Z8 2．电路板外形尺寸 小型双足机器人对电子系统的要求很高，其最大的特点是小巧玲珑。它包含一个CPU、一个FLASHROM、一个串口芯片、若干各小型插头，还要安装24个伺服电机的数据插头。 我们采用单片机主控系统，用以尽量减小体积。 名词解释： CPU----中央处理器。目前采用美国“艾特美尔”公司生产的型号为ATMEL89C52--24PC 单片机。性能参数请查阅《艾特美尔产品手册》。 串口通讯芯片----负责将TTL电平信号转变成232电平信号。 电源开关----电路板电源输入端。连接电池或电源适配器，输入DC 6V—7.4V。 RS232接口----连接个人PC。有3根线缆，分别为GND、TX、RX。GND为最上边一根，通过电路板的走线层可以清楚看出，其与地线的覆铜相连。 接线端子----2.54级插针。用于连接舵机，最多容纳24个轴，距离CPU近的一排是信号线，另外2根是正极和地线，可以明显看出地线连接覆铜。 3．专用串口线 串口线增加“大转小”连接线，目的在于减小机器人的自重，和插拔方便。 2种串口线均可以方便使用，目前工厂标准配置为普通串口线。 4．舵机连接线 红色----电源正极 黑色----电源负极 白色或其他颜色----控制信号线 国际标准中规定红色线“+”在中间，目的在于避免插头反接造成电子器件烧毁。如右图所示的接法，将红线至中，黑线至右即可。 舵机线转接法 三．机器人软件系统 STC单片机是基于51控制核的高速单片机。对于程序的编译和链接，我们可以使用KEIL C 帮助完成。 在对芯片进行编程时，我们使用STC公司提供的烧录软件STC_ISP_V3.5。 1.KEIL C 我们使用的单片机是STC12C5410D，是51的内核。指令周期都优大幅度的缩减，运行速度自然提高。由于我们使用的是51内核，所以我们可以使用支持C51的开发软件帮助编辑程序和编译链接程序。KEIL C就是这样一款软件。 KEIL C的软件界面如下： 图3-1 在项目中我们可以建立自己的工程，根据工程添加编辑程序文件。最终使用“完全编译”功能完成编译。在烧录单片机之前还应该生成对应的“.HEX”INTEL 二进制文件。有了这个文件，我们才能使用STC提供的软件进行烧写单片机的操作。 2.STC_ISP_V3.5 STC _ISP_V3.5是由STC开发的