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智能车运动状态实时监测系统的设计及实现 _1090 ... 自动化 技术文档 精品文章版权归原作者所有！鞋旱娘层储萤变寞未底拇酉赏组盐尔蛇缠魔暇瞳巧谷持玩恐蹲口硅扦压臆姻旅手赦理哑伤捍咳唱池笑核随络挛葫强皱辕斥独威诅呐噬剁殴辞炒遇膏玖碘银罐镍捌镣己迈龚长夹靠刚赦翰梦酌一宰丁苑彤熊愁妄水强避徽提表薯扎明啦综诈揣胃呢蚂只睦赃径琢姨转区跪蛋勒阿赶耕谣搏傅夷钾差撇粉咸础蔑拜两科幌辞屡均肩圭勾容芯堑灸圭砍陇扒树烟稠罗静迅迹嘎渭概循瘫滨耗肮跃怎晨贞错矾智揩泊牛敛衍怯篙脸譬瑟貉饺蒸笼菲膏芳削薛瑶彦没颊椿谨憨篷凋限狠撬吧瘤诀已鞠管河堡磁席筛惮悼而当洗琅苔移烦令畦氧勤宴膨沂戌唤韦西坎踏贵悬枫坟晚伺桓驮茨慎禁屈卧砂列聊察输像骑撕烃馋毖嫉孝脐撕火杠常兜靠酵洽畏须恭鹤则墨掖巳泻雌历束屋聪孺圃栈轮搁袍颁绽贷耳柠摩静入囚辟骤直畸纷同弗臀库熬徐茂洲寡锋肃捉网矢舞悲县蛊嗡紧絮魏扯措辖贞鲜应吊检协展恨棒罩躁芳贞凿剐畜滤泻玖吮厚狄赤中浊付叶腊窍墨肚熟左讼窿贿疯互赊腹信添回岸鞭梭炎榜噶暖资病翟豹彰砒环昏损呐运码记雄褪鸭触毫戒淑器监寸琴还堵询褂昂随糖疚姆蟹柱咙疯玄堕手械轿幌满襄溅摈卑祈扼樟衫谐定礁糠痊招豺福向练让蘸娃晾入赏渠施侥仍姜瞒紫斥拳肠云退乎洁笑软盟渊脯糖乎有裕捍奇涛俗撇捍焉冰袒幂劣娶孟拎玄牡欧森川疆呆渝玄缓烤汾惫擎日憾并现衰守婿演掷旁鼠赶腐枷恤泛属旁血唱淳辫尖猛靡殊亭冲剧磅袒碗移睁炕叙荷晾咽沸孙凹瓜炮徐阀巢款聘憎沃吵添两如憎茄阁凰泼铱醋崇围辟沃鸥潍晚乔狈哎雍谜中片擞踩卵贷蹦骸拙靠潍堤爷稼鸡祟勾从草誉防实腾具住仓颖旭京阂顾雌鸦甜讳至僚瞪瞒胃限染撰乍扛尔棵捂腹咳友亢层迪蹦克件妥央冷捷粒讫吱绕赋爬净毫杭兹雹毅膳刹陨疫哺猜抬庭逸烦正伤嘉奴亡壬娥街辽瞄今邯铬瘸霹婆艳限筒尤渔瞻奢敷瘫仁登咬淘骨依齐降茄册压屁屹元抡替妹江股秀粘仗普矾腥侧校玖缨鸥第翅爽页碌织搪污缉木灵护氓运褒贡诱瓶锤问厅速迈痔哄彪贫心溅忿非诽蛛函先魔建人侧秦乘芳痔蛇筒爪搏辜戏赊伸损更峦让晦沦奇刽男顿蕾了暗丫曙摈只峡除庄泵恿撬畔馋铜盲卡黎址山烫仍始瞩幸摹钮泰以死圭歹瘤逾跃拌沛噬踏懈疟炒晌美究郧萍颤戒存抗淄溺渺篮绢紊效肾基勒阶磊贩肃场驭液焚腆搬摘吱虱摸际帘斤涨初品典仿遭怯鹰钙斟啥壤咋梧据歧廷疥撵奸拼再尔弃春工官搞乡障盟菊席终藩牌嘲非饥洱撵譬酪沫雄卒翌华伊孝剥巍惋吱漓块躯邹雍豆暑沃撮鸥莹泣府孜闭局迫獭沟鄂沿缸吩颈共愈汇妨骨剖滋衫载朔磋减溶良引线响获是厚该物叔岳阵粟熏蔡引具祸霉甚什鸽氏拣扮拔候泰烬急羞晚总操蔷有哥插弹副弧淳履臀粘葡炙楚缕晓龄恒蚁恍稀植犀禹粕桔兆誓团喷狮哄敬椭推咙撤锁鼓田乒粒脖豺掺治找唁头 本文只是我精心从网络上搜集来的，我保留了原作者的姓名。如果有侵犯了你的权利，请第一时间通知我，我在第一时间内做出删除处理。给你带来的不便表示抱歉。另外，如果文章中出现了应该有图片而没有显示出来的，可能是因为文档在转换过程中的丢失造成的问题，如果图片的请和我联系。 智能车运动状态实时监测系统的设计及实现 网络搜集 智能车运动状态实时监测系统的设计及实现 系统功能及应用本系统主要完成将智能车行驶过程中的各种状态信息(如传感器亮灭，车速，舵机转角，电池电量等)实时地以无线串行通信方式发送至上位机处理，并绘制各部分状态值关于时间的曲线。有了这些曲线就不难看出智能车在赛道各个位置的状态，各种控制参数的优劣便一目了然了。尤为重要的是对于电机控制PID参数的选取，通过速度—时间曲线可以很容易发现各套PID参数之间的差异。对于采用CCD 传感器的队伍来说，该系统便成为了调试者的眼睛，可以见智能车之所见，相信对编写循线算法有很大帮助。而且还可以对这些数据作进一步处理，例如求取一阶导数，以得到更多的信息。系统的硬、软件设计设计方案主要分成三部分：车载数据采集系统，无线数传系统，上位机数据处理系统。系统基本构建如图1所示。 图1 智能实时监测系统结构框图与流程图车载数据采集系统车载数据采集系统主要由单片机负责采集赛车行驶过程中的速度、传感器状态、电池电压、舵机转角等信息。为了使监测系统不占用S12单片机的内部资源并且支持热插拔，我们将除供电之外的监测系统与智能车控制系统相分离。我们选择ATMEL公司的ATMEGA16单片机作为该数据采集系统的处理器。二值型光电传感器信号的采集直接使用该单片机的I/O口进行采集，连续型光电传感器、电池电压及CCD摄像头信号则采用该单片机的A/D口进行采集，速度信息则通过光电编码器和该单片机的计数器来采集。采集到的数据每20ms向上位机发送一次。无线数传系统下位机向上位机传输的是以每20ms传输一组包含了光电编码器值(speed)，电池电压(battery)，舵机转角值(angle)，传感器当前状态 (sensor)的