生物培养液微机温度控制系统设计_课程设计（可编辑）.docVIP

生物培养液微机温度控制系统设计_课程设计 r t e t e k u K u t y t - 图12 　 控制系统框图 已知培养皿的传递函数为 设其中τ1为电阻加热的时间常数为电阻加热的纯滞后时间为采样周期 AD转换器可划归为零阶保持器内所以广义对象的传递函数为 -1 广义对象的Z传递函数为 4-2 所以系统的闭环Z传递函数为 4-3 系统的数字控制器为 4-4 写成差分方程即为 4-5 令 则有 4-6 式中 第次采样时的偏差 第次采样时的偏差 第次采样时的偏差 本温控系统采用的数字PID算法由软件实现增量PID控制算法的优点是编程简单数据可以递推使用占用存储空间少运算快但是对于温度这种响应缓慢滞后性大的过程不能用标准的PID算法进行控制当扰动较大或者给定的温度值大幅度变化时由于产生较大的偏差加上温控本身的惯性及滞后在积分作用下系统往往产生较大的超调和长时间的振荡因此为克服这种不良的影响采用积分分离法对增量PID算法进行改进当偏差e k 绝对值较大时暂时取消积分作用当偏差e k 绝对值小于某一设定值M时才将积分作用投入 1 当 e k M时用PlD控制偏差小说明系统温度已经接近设定值此时加入了积分作用可以消除系统静差保证系统的控制精度根据递增原理可得式中e K r K 一y K 为第K时刻所得偏差信号其中rk是给定值yk是实际输出值 kp为比例增益ki为积分系数kd为微分系数则增量式PID控制算法为 当 e k ≥M时用PD控制由于偏差大说明系统温度远离设定值应快速降温采用PD控制可以提高系统的动态响应速度避免产生过大的超调减小动态误差 5 系统软件流程 图12　单片机系统主控制流程图　 6 总结体会 为期周的课程设计终于在紧张的节奏中周的时间都受益匪浅它是繁忙的但更是充实的 课程设计对于我们来说已经不是那么的陌生啦以前也曾有过但是通过本次的课程设计还是让我学到呢很多的东西有人说成功就是汗水加努力我对此深有体会通过这次的课程设计我感觉自己学会呢很多其中不仅温故和加深了书本上的知识的理解还弄懂了以前一些不会不懂的问题另外通过本次的课程设计让我明白了团队和互助的重要性课程设计中涉及很多其他方面的知识仅仅一个人知道怎么用是远远不够的我们每一个人不可能什么都知道因此在课程设计中就要求我们就行互相的帮助遇到了不懂的问题同学间进行相互的讲解和帮助指导两周的课程设计可以说大家互相帮助互相鼓励感觉经过此次课程设计大家的关系又拉近了好多 课程设计虽然说大多运用是我们学过的知识但是还是要涉及到很多别的东西其中最重要的是就是我们还会看到很多以前我们没有接触到得东西例如各种模拟内的软件或者实际要用到的芯片等等连接线路时也可能遇到一些问题因此就需要我们进行及时的课外的查阅资料学习因此通过本次课程设计让我认识到了一个问题平时我们不仅仅要学习书本上的知识重要的是学习怎么样去学习除此之外还要多认真的思考我们应该怎么样的学习 本次课程设计终于做完了对于我而言不仅在知识上又有了重要收获同时精神上的收获更是重要挫折是一种锻炼经历是一笔财富此次课程设计让我得到了在挫折中慢慢成长的宝贵经历 参考文献 1 于海生 计算机控制技术机械工业出版社2007年5月 2陈立周 陈宇编著．单片机原理术及应用机械工业出版社2007．1 3王成等．通用微机接口实验系统教师用实验指导书北京清华大学出版社2001．1～4 4林立 张俊亮编著．单片机原理及应用电子工业出版社2009．7 5刘红丽 传感与检测技术国防工业大学出版社2007年3月 附件 include include sbit ST P20sbit OE P21sbit EOC P22 ucharcodedis_7[17] 0x3F0x060x5B0x4F0x660x6D0x7D0x070x7F0x6F0x000x400xED0xF90xE70x390x63 共阳LED段码表