一种三自由度运动平台的分析及实现-analysis and implementation of a 3 - dof motion platform.docxVIP

1绪论1.1 课题来源及意义1.1.1 课题来源 本课题来源于某型汽车驾驶模拟器设计项目。1.1.2 课题意义实验室用运动平台模拟仿真试验具有明显的安全性、经济性、可操作性，不受 场地和气象条件的限制和效率高等优点[1~3]，因而广泛应用于驾驶模拟训练、飞行模 拟器、空间对接模拟、船载和车载运动模拟，以及机构力加载等各个方面，为提高 我国的仿真技术水平，增强国防实力，提高工业生产力水平，作了巨大贡献。Stewart 运动平台已广泛运用于运动和力学仿真领域[4~5]。在保证平台仿真效果的 同时，为了进一步降低硬件成本，国内外已经研发了多款三自由度运动平台[6~7]。但 是这几款运动平台尚有一些不足，例如，平台机构空间尺寸较大，而提供的工作空 间较小；平台机构设计和运动副选用不尽合理，运行一段时间后出现比较严重的磨 损现象，影响了平台工作精度。本文研究与设计的三自由度平台系统，其特点是在满足运动仿真效果的同时， 尽量减小平台结构尺寸和加大平台运动范围，这样既利于平台小型化发展，又降低 平台成本，从而进一步扩大运动平台的适用场合。同时电动驱动方式的尝试，必将 有利于推动电动平台的发展，减小平台的使用和维护成本，进而促进平台使用的推 广。1.2 国内外相关研究的分析并联机构与串联机构相比[8~10]，具有结构刚度好、承载能力强、位置精度高、响应快等一系列优点，结合运动仿真平台的自身特点与要求，目前运动仿真平台皆采用并联机构形式，常见的有三自由度、六自由度和七自由度等多种形式。 在国内外，对传统并联运动机构研究的理论和技术较为成熟，研究从机构优化、位姿正逆解、误差分析、运动学及动力学等各个方面展开，控制参数包含位移、速度、加速度，力等，控制算法从传统的 PID 算法到智能控制百花齐放。到目前为止， 带有运动平台系统的模拟器已广泛地应用于军用和民用仿真领域。国外，70年代初，美国就开始开发用于飞行训练用的飞行模拟器。国际上一些大 型飞机制造公司都拥有自主研发的飞行模拟器，可以担当百分之六十以上的训练任 务，明显减小开发和试验成本。如波音公司在研制B-777飞机的同时，已开始B-777 飞行器的研制工作。汤姆森公司研制开发的飞行模拟器可以模拟飞机在不同天气和 环境的训练状态，能够给飞行员提供多种训练。70年代初，欧美一些发达国家，汽 车驾驶训练仿真系统就作为一种培训工具用于驾驶员培训。1985年德国Daimler-Benz 公司研制出当时世界上最逼真的汽车模拟器，模拟舱安装有一辆真正的汽车，运用 复杂的计算机控制系统和视景设备可以模拟各种地形，加速度，全方位的视角和理 想的音响效果，使人如同沉浸在真实汽车驾驶室里操纵一样。国内，目前从事这方面研究的有北京航空航天大学，华中科技大学，哈尔滨工业 大学等高校，以及星光凯明、穆韦机电等几家企业单位。1994年，华中科技大学和 青岛潜艇学院合作研制了一台六自由度潜艇训练模拟器。2008年，华中科技大学为 三一重工研制了一台载荷四十吨的六自由度试验台。2010年，华中科技大学为西安 某所研制了一台360°回转的六自由度平台。目前，国内外的大型运动平台应用比较广泛的是采用液压驱动方式，液压驱动 系统的优点是承载能力强，有较好的精度和响应速度，结构紧凑，而且液压系统的 油液对运动部件能起到润滑的作用；其主要缺点是液压系统存在泄漏，易污染环境， 伺服阀抗干扰、抗污染能力弱、容易堵塞，故障率高。2000 年后，电动缸的应用也 逐渐得到重视，其维护简单，安全可靠，控制精度高，生产成本低。许多小功率的 应用场合，电动缸已经开始替代液压缸，实现高精度的控制，采用电驱动的运动平台能克服上述不足，在高速高精度方面更能满足要求，到目前为止，国内电动平台载荷已经可以达到 10 吨，控制精度和动态响应能力已满足国军标要求，随着机电技 术和控制技术的进一步发展，电动平台必然成为未来仿真平台的一种发展趋势。根据上述分析，国外在理论水平和技术水平上都要比国内高一些，目前国内外 对于运动平台的研究开发主要采用液压伺服驱动方式，以电液伺服阀控缸作为驱动 机构；以电机驱动的三自由度微小型平台的研究是国内该领域一个较前沿的研究方 向。1.3 课题的关键技术（1）平台机构优化设计。如何在保证平台较大运动范围条件下，减小平台整体 结构尺寸的同时，保证平台良好的运动特性，将直接决定平台机构设计的成败。因 而，为机构建立合理的优化数学模型，采用良好的优化算法，对平台机构优化设计， 将成为本文设计的一大重点和难点。（2）嵌入式系统及应用软件开发。选择合适的实时系统，在其基础上对平台系 统软件开发，直接决定了平台系统运行可靠性与控制实时性。（3）洗出算法的研究。目前国内外对洗出算法的研究和资料并不多见，根据平 台特性，研究合理的洗出算法，将直接决定平