AUTOSAR OS规范(1部分).docx

AUTOSAR OS构架概述 AUTOSAR OS在AUTOSAR构架中的位置 AUTOSAR OS 概念 任务管理 任务类别 任务分为两个类别： 基础任务：只有running，suspended，ready三个状态。 基础任务在三种情况下释放处理器资源：任务结束；操作系统切换到高优先级任务；中断发生导致处理器切换到一个中断服务程序ISR。 拓展任务：较之基础任务，多了一个waiting状态。拓展任务被允许调用系统服务WaitEvent。 任务状态及转换 任务状态 running 在任何时间点只有一个任务能处于running状态，CPU将会被分配到该任务，该任务的指令将被执行。 ready 所有的任务要转换为running状态都必须先处于ready状态，处于ready状态的任务只需等待分配处理器就能转换为running状态。调度器决定哪一个ready状态的任务将是下一个执行的任务。 suspended 处于suspended的任务是被动的，可以被激活。 waiting 处于waiting状态的任务将不能继续执行，它将等待至少一个事件发生。 running 任务转换 terminate wait preempt start suspended waiting ready activate release activate： 一个新的任务被设置成ready状态通过一个系统服务。AUTOSAR操作系统将确保任务从第一条指令开始执行。 （在多重激活情况下，任务激活不会立即改变任务状态。如果任务不是suspended状态，激活只会被记录，晚些时候被执行。） start： 一个ready任务被调度器选择去执行。 preempt： 调度器决定去执行另一个任务，使得running任务进入ready状态。 terminate： running任务通过调用系统服务导致它的状态转换为suspended状态。 （注：任务只自己结束自己） 以下两个状态转换为拓展任务特有 wait： 通过一个系统服务引起状态转换到waiting状态，waiting任务等待一个事件，以能够继续操作。 release： 至少一个任务等待的事件发生。 激活一个任务 使用操作系统服务ActivateTask或ChainTask激活任务。 AUTOSAR OS不支持类C参数传递当启动一个任务时。 任务激活的多重请求 依据一致性类别，一个基础任务可以被激活一次或多次。“任务激活的多重请求”意味着AUTOSAR OS接收和记录已经被激活任务的平行激活。 并行的多重请求的数目被定义在基础任务的一个特定的属性里??系统生产阶段。如果没有达到多重请求的最大数目，那么请求是排队的。基础任务激活的请求按照激活顺序里的优先级排序。 任务切换机制 调度器：决定哪一个任务应该开始运行和触发所有必须的AUTOSAR OS内部的活动的实体被称作调度器。 在AUTOSAR OS 里调度器是一个资源。依据实现的调度策略，每当要进行一次任务切换时，调度器会被激活。任务可以保留调度器来避免任务切换直到调度器被该任务释放。 任务优先级 0是最低优先级，数值越大优先级越高。 任务的优先级是静态定义的，在运行时不可以改变。但是在特殊情况下，操作系统可以给一个任务一个定义的更高的优先级（详见优先级上限协议）。 BCC2和ECC2支持相同优先级有多个任务。 在相同优先级的任务的开始顺序依据激活的顺序，通过拓展的任务进入waiting状态不会阻塞相同优先级里后面的任务的开始。被抢占的任务被认为是在它当前优先级的ready清单里第一个任务（最老的任务）。 从waiting状态里释放的任务被当作它的优先级的ready序列里的最后的任务（最新的）。 决定下一个要执行的任务的基本的步骤： 调度器搜索所有的处于ready/running状态的任务 从处于ready/running状态中的任务集合，调度器判定拥有最高优先级的任务集合 在拥有最高优先级处于ready/running状态的任务集内，调度器找到最老的任务。 调度策略 全抢占调度 全抢占调度意思是一个目前处于running状态的任务可能在任何的指令处被重调度，通过操作系统预置的触发条件的发生。全抢占调度会使得running任务转化为ready状态，只要一个更高的优先级的任务处于ready状态。任务环境被保存以便被抢占的任务可以在被中断的位置继续。 对于全抢占调度延迟时间与低优先级任务的运行时间无关。一些限制关于为了保存环境要求增加的RAM内存和为了同步任务而必须的特征的增强的复杂性。由于理论上一个任务可以在任何位置被重调度，对于与其它任务共享的数据的访问应该