系统稳态误差十六.pptxVIP

6.1 稳态误差的定义已学内容6.2 系统类型6.3 扰动作用下的稳态误差本讲内容6.4 改善系统稳态精度的方法6.5 动态误差系数06-7-2006-7-20控制工程基础控制工程基础已学内容回顾 误差系数类型 0型 K 0 0 Ⅰ型 ∞ K 0 Ⅱ型 ∞ ∞ K静态位置误差系数 静态速度误差系数静态加速度误差系数 06-7-2006-7-20控制工程基础控制工程基础在参考输入作用下的稳态误差 输入类型0型∞∞Ⅰ型0∞Ⅱ型00静态误差系数 系统稳态误差06-7-2006-7-20控制工程基础控制工程基础6.3 扰动作用下的稳态误差扰动稳态误差扰动不可避免负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。控制对象它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 控制器 下面分析扰动对输出的影响06-7-2006-7-20控制工程基础控制工程基础总偏差应为输入信号 产生的误差和干扰信号 产生的偏差之和。偏差叠加的位置（在方块图中应为同一点）应该一致。(1)由输入信号 产生的偏差，此时令 06-7-2006-7-20控制工程基础控制工程基础(2)由干扰信号 产生的偏差，此时令 (3)系统总的稳态偏差：(4)系统的稳态误差：06-7-2006-7-20控制工程基础控制工程基础例1: 系统结构如下图所示，当输入信号时，求系统总的稳态误差。 解：第一步：判别