基本概念两种常用校正装置设计方法频率法2.DOC

第六章 基本概念 两种常用校正装置 设计方法（1）频率法（2）根轨迹法（3）复合校正 6—1 校正的基本概念 性能指标的提法： 1．稳态误差：Ess 或v Kp Kz Kv 2．动态品质： （1） 时域指标：δ% ts （2）开环频域指标：Wc ν （3）闭环频域指标：Mr Wr或Wb 如何改变性能的问题？ 改变系统参数：增大开环传递函数K→ess↓→h↘v↘→σ（改善很有限，且稳态与动态有些矛盾） 改变系统结构：增加辅助装置 定义：利用增加辅助装置改变系统性能方法称为— 辅助装置包括：校正装置 、控制器、调节器 校正方式： 串联校正：图P36 反馈校正：图 复合校正：（1）按给定输入的 图 目的：理论上可以做到：C（S）=R（S）即C（t）=R（t） （2）按扰动输入的 图 目的：理论上完全消除N（s）对输入影响Cr（s）=0工程上一般采用近似补偿 设计方法 （频域法） 试探法（分析法） 首先根据检验选定校正装置的基本形式→算出校正装置的参数→检验校正后的性能指标→是否符合； 如果符合则完成设计 ；否从新设计 2．综合法（数学法）首先由要求的性能指标→画出希望的开环L(w)曲线→再与原系统的L（W）想比较→得到校正装置的Lc(w)→反写出校正装置的传函 6—2常用的校正装置 分类：讨论电的校正装置1。无源校正装置（RC网络）2。有源校正装置（运放器）调节器 一、无源超前校正装置（RC网络 传函 伯德图） 电路： 传函：（复阻抗法） Gc(s)=1+Tas/a(1+Ts) a衰减系数 T时间常数 必须补偿a的衰减：把原K增加a倍或再串一个放大器（a倍） 补偿后：aGc(s)=1+TaS/1+TS (a1) 二、无源迟后校正装置 电路； 6—3频率法串联校正设计 一、超前校正问题的提出 例：系统如图所示，要求 1. 在单位斜坡输入下稳态误差ess0.1； 2. 开环剪切频率 3. 相角裕度 幅值裕度 问是否需要校正，怎样校正？ 解：首先进行稳态计算 K=10可以满足稳态误差要求。 给定系统是Ⅰ型系统 未校正前系统的开环传函为 二、超前校正设计方法 引入超前校正。其影响为： 1. 提供一个正的相角，改善相角裕度；2. 超前校正导致剪切频率增加，可以提高快速性；3. 但是从相角裕度上看，会造成相角裕度减小。 接上题，设计校正后开环剪切频率ωc′=4.4rad/s。令超前校正网络在ωc′处提供最大相角φm，所以ωm= 要使ωc′为校正后的剪切频率，校正网络在ωc′处的幅值应为6dB. 此时 原系统在ωc′处的相角裕度 校正后的相角裕度为 确定超前校正的两个转折频率 求超前校正网络的传递函数。 为满足静态性能指标K=10，校正网络传递系数须提高1/α=4倍。 得到校正网络的传递函数为 得到校正后系统的开环传递函数为 校核系统的性能指标 确定无源网络的元件参数 串联超前校正的步骤： 1.根据稳态误差的要求，确定开环传递系数K； 2.确定在K值下的系统开环伯德图，并求出未校正系统的相角裕度和幅值裕度。 3.确定校正后系统的ωc′和γ′值。 L0(ωc′)。取ωm=ωc′使超前网络的在ωm处的幅值10lg1/α满足 L0(ωc′)+ 10lg1/α=0 求出超前网络的α值。 (2)若未对校正后的系统的ωc′提出要求，则可由给出的γ′值求出网络的最在超前相角： γ为校正前系统的相角裕度，ε为校正网络的引入使ωc′增大而造成的相角裕度减小的补偿量。一般取5°～20°。 求出φm后就可根据 然后在未校正系统的L0(ωc′) 特性上查出其值等于-101g(1/α)所对应的频率，这就是校正后系统新的剪切频率ωc′且 ωm =ωc′ 4.确定校正网络的传递函数 根据求得的φm和α值得到T。 5. 画出校正后系统的伯德图，并校验，如不满足可改变φm或 6.确定电气网络的参数值。 例：系统如图所示，要求 1. 稳态速度误差系数KV=20s-1； 2. 相角裕度 幅值裕度 设计校正装置。 解：首先将传递函数化为 (1)静态速度误差系数 K=10可以满足稳态误差要求。 (2)确定校正后的剪切频率ωc′和α值。 故有：-101g(1/α)= -101g(1/0.238)=-6.2dB L0(ωc′