基于绝对剩余距离原则VVVF电梯速度控制策略.docVIP

基于绝对剩余距离原则VVVF电梯速度控制策略 　　一、引言 　　电梯运行速度对乘客舒适感和轿厢的平层精度起着重要的决定作用。近年来随着VVVF调速技术的发展，VVVF电梯的速度控制已在很大程度上消除了电梯平层时的爬行停靠，大大提高了电梯的舒适性和快速性。目前国内VVVF电梯的速度控制大部份是采用以时间方式或者基于增量式编码器的相对距离方式来控制速度运行的，这两种方式仍存在着一定程度的爬行停靠现象。为彻底解决爬行停靠问题，进一步提高舒适感和快速性，本文提出了基于绝对剩余距离原则的速度控制策略。 　　 　　二、理想速度运行曲线 　　电梯的速度给定曲线是电梯拖动控制系统中的一个关键环节 , 它直接影响电梯的舒适感和平层准确度。如果在起动和减速时 , 速度曲线的加减速圆弧处不圆滑 , 乘客在电梯加减速时会感到很不舒服 , 人们对于速度变化的敏感度主要取决于加速度的变化率。其次 , 如果速度曲线本身不光滑 , 则电梯运行时 , 势必产生抖动 , 从而影响乘客的舒适感和电梯的平层度。另外 , 速度曲线还影响电梯运行的安全性和运行效率。如果速度曲线差 , 可能导致电梯的超速运行和越层运行 , 舒适感好就意味着要平滑地加速和减速 , 通常理想速度曲线采用抛物线――直线综合速度曲线，即起动加速和减速制动段速度曲线为抛物线型 , 稳速运行阶段为直线型。 　　由电梯舒适感受的物理含义可知，曳引电机要平稳、无振动、启动或制动无冲击力的运行，轿厢必须满足匀加速、匀速或匀减速运行对加速度函数积分得出其相对应的速度函数，如果定义上行时的速度为正，考虑到各段的初始速度，则得出各段速度随时间变化的函数式 (1)~ 式(4)，下行时在式(1) ~ 式(4)前加一负号 　　 　　由式(1) ~ 式(4)绘出上行时速度曲线，如图 1所示 (虚线部分为上行制动时的速度曲线, 曲线 1是长站运行速度曲线，曲线 2 是短站运行速度曲线,下行曲线是和上行曲线以 t 轴对称)。由式(1) ~ 式(4)及图 1 中曲线 1 和曲线 2 可以看出，电梯加速和减速阶段的速度曲线为抛物线，匀速运行的速度曲线为直线。这一速度运行曲线完全符合电梯理想的运行模式。 　　 　　三、传统电梯速度运行方式 　　1.以时间为原则的电梯速度运行方式 　　以时间为原则的运行方式依据理想给定曲线利用多段速指令对变频器控制。以时间为原则的运行方式并不能算是一个闭环控制，它根据电梯的特点控制的输入来确定电梯的运行阶段，并在确定运行阶段 之后对照存储在EPROM中的速度曲线以一种开环的方式运行。因此，它的运行时间是一个估计值，这导致了在电梯制停阶段存在着一个速度的爬行段，其平层精度不高，舒适性也不好而且，为了找到适当的控制点位置，电梯调试人员要做大量的工作。 　　2.基于旋转编码器的以相对距离为原则运行方式 　　目前，国内大多数电梯厂家都是采用这种方式来给出电梯的运行速度的。它的理想曲线是按照时间原则设计的，但电梯运行的速度曲线与位移曲线是一一对应的。由于我们已经知道了电梯需要停靠的位置，并且可以通过增量编码器较为精确地测量出轿厢的位置，所以我们可以按照相对距离为原则对电梯进行较为精确地控制。图4为此种速度控制方式的原理图。这种方式是通过安装在电动机上的旋转编码器计算转速间接获得轿厢位置，由于实际必然存在的曳引轮槽与钢丝绳之间的打滑，控制器极易失去轿厢当前的准确位置，因此它不得不通过井道磁开关给出电梯减速点位置，以此来不断校正电梯轿厢的位置。所以此种方式的减速距离是固定的，由于旋转编码器获得实时位置是有误差的，造成了电梯在进入减速点时，系统计算的速度不尽相同，从而产生了平层时的爬行停靠。从图2 中我们可以了解，这种控制方式其实只是单闭环系统，它的绝对位置反馈只有减速、门区位置等几个点，系统速度控制的实时性和精确性不是令人十分满意。 　　3.传统电梯运行速度控制系统原理 　　如图3，它是通过电压反馈、电流反馈和速度反馈系统组成三闭环进行实时调节，其轿厢的实时正确位置是通过井道内的磁开关来感应的，因此轿厢位置的实时跟踪无法得以实现。 　　 　　四、基于绝对剩余距离为原则的电梯运行方式 　　1.基于绝对剩余距离为原则的电梯运行速度控制结构原理 　　图 4是基于绝对剩余距离为原则的电梯速度运行结构原理图。绝对位置就是轿厢的位置是连续实时测得的实际位置，绝对剩余距离是实时的电梯轿厢至欲平层位置的距离。这是一种较为理想的电梯的速度给定方式，它根据测得的绝对剩余距离实时计算电梯运行速度，给变频器发出速度控制指令，控制电梯的运行。在电梯平层时，系统根据电梯的实时位置值计算出剩余距离，在足够短的距离内给出减速信号，并给出相应的速度，达到减速点到平层位置速度的平滑过渡。系统依据绝对值编码