宁先雄第1章机构的组成与结构.ppt

外接副 外接副 R ── 转动副（Revolute pair） P ── 移动副（Prismatic pair） 内接副 外接副 外接副 (b)RRP 内接副 Ⅱ级组的结构特征（记住）： 两个含有外接副的构件直接（用运动副）联接。 PL＝3n/2 （2） Ⅲ级组(n=4，PL=6) Ⅲ级组基本型 Ⅲ级组其它型举例 中心构件 PL＝3n/2 Ⅲ级组基本型 Ⅲ级组其它型举例 Ⅲ级组的结构特征（记住）： 三个含有外接副的构件与同一构件（用运动副）联接。 PL＝3n/2 （3）Ⅳ级组(n=4，PL=6) Ⅳ级组基本型 Ⅳ级组的结构特征（记住）： 两个含有外接副的构件通过两个构件间接相联。 2.局部自由度 F = 3×2-2×2-1= 1 1 2 4 3 1 2 4 3 【例教师1-6 】 计算火车轮机构的自由度 【解】 n = 6 PL = PH = 0 9 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×9 - 0 = 0 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。 3.虚约束(消极约束) 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 D4 D3 1 5 4 3 2 6 A G F E C B 7 B F D 1 5 3 2 6 A G E C 7 4 【解】 n = 5 PL = 7 F = 3n - 2PL - PH =1 PH = 0 = 3×5 - 2×7 - 0 （1）两构件构成多个运动副 1 2 （a） 1 2 （b） ●出现虚约束的场合(重点、难点) ──两构件组成多个移动副，导路重合或平行。 ── 两构件组成多个转动副，同轴。 1 2 1 2 ──两构件构成高副，两处接触，法线重合。 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 等宽凸轮 注意：法线不重合时，变成实际约束！ (2) 运动过程中，两构件上的两点距离始终不变。 例如火车轮机构、椭圆仪。 （3） 联接点与被联接点轨迹重合 D A C B (4) 对运动不起作用的对称部分。 (4) 对运动不起作用的对称部分。 (4) 对运动不起作用的对称部分。 ─ 改善构件的受力情况：例如多个行星轮。 ─ 增加机构的刚度：例如轴与轴承、机床导轨。 ●虚约束的作用： 1.4.1 平面机构的高副低代 1.4 机构的组成原理和结构分析(重点) O1 O2 A B 1 2 3 O1 O2 A B 1 2 3 O1 O2 A B 1 2 3 O1 O2 A B 1 2 3 ●替代原则 ●替代构件：1杆2低副 （1）替代前后自由度不变； （2）替代前后运动不变。 ●替代方法 ─ 在高副两个曲率中心之间画出替代构件； ─ 替代构件分别与组成高副的两个构件相联； ─ 组成高副的两个构件应去掉高副、简化成杆。 ─ 尖顶 ●特殊情况 n n p ─ 尖顶 ●特殊情况 ─ 平底 p ── 平底 ─ 平底 【例教师1-7】 A C I B D E F G H J n P A C I B D F G H J P 【例教师1-7】 1 1.4.2 机构的组成原理 8 3 2 F=1 7 4 5 6 F=1 F=0 F=0 原动件 杆 组 杆 组 ●定义：F=0 不可再分的构件组。 1. 杆组（基本杆组、基本组、Assur 组） ●结构公式： F=3n － 2PL － PH = 3n － 2PL = 0 PL＝3n/2 ●分类 (1)Ⅱ级组(n=2，PL=3) PL＝3n/2 (a)RRR (f)PRP (h)PPR (d)RPR (b)RRP PL＝3n/2 Ⅱ级组只有5种，不是9种 (c) (b)RRP PL＝3n/2 Ⅱ级组只有5种，不是9种 (c) (b)RRP PL＝3n/2 Ⅱ级组只有5种，不是9种 (e) (d)RPR (c) (b)RRP PL＝3n/2 (g) (f)PRP (i) (h)PPR 上篇 机构的运动设计 1 机构的组成和结构 本章内容： 1.1 机构的组成。 1.2 机构运动简图绘制 1.3 运动链成为机构的条件 1.4 机构组成原理和结构分析 1.1 机构的组成 1.1.1 构件 ●构件的自由度 ●构件的定义：独立运动单元 ──自由度的定义：独立运动参数的个数或描述构件位置和姿态所需的独立坐标数。 x y z o x0 y0 o0 y0 sy sx sz ?z ?y ?x y x o y0 x0 o0 ? sx sy ──构件自由度数目 平面运动构件：3个自由度。 空间运动构件：6个自由度。 1.1.2 运动副 ●运动副定义 两个构件直接接触组成的可动联接。 ●运动副元素 构件上参与接触的几何元素。 ●运动副