第六章 机械人的轨迹计划、生成与操纵技巧[最新].ppt

机器人工程及应用;工业机器人系统组成; ;4.1 机器人的轨迹规划与生成;4.1.1 机器人规划的基本概念; 为说明机器人规划的概念，我们举下面的例子： 在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各样的机器人专门用于伺候老人，这些机器人有不少是采用声控的方式．比如主人用声音命令机器人“给我倒一杯开水”，我们先不考虑机器人是如何识别人的自然语言，而是着重分析一下机器人在得到这样一个命今后，如何来完成主人交给的任务。; 首先，机器人应该把任务进行分解，把主人交代的任务分解成为“取一个杯子”、“找到水壶”、“打开瓶塞”、“把水倒人杯中”、“把水送给主人”等一系列子任务。这一层次的规划称为任务规划(Task planning)，它完成总体任务的分解。 然后再针对每一个子任务进行进一步的规划。以“把水倒入杯中”这一子任务为例，可以进一步分解成为“把水壶提到杯口上方”、“把水壶倾斜倒水入杯”、“把水壶竖直“、“把水壶放回原处”等一系列动作，这一层次的规划称为动作规划(Motion P1anning)，它把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。 为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定，这是手部轨迹规划(Hand trajectory planning )。 为了使手部实现预定的运动，就要知道各关节的