理论力学课件-点运动学.ppt

1 * ① 建立机械运动的描述方法 ② 建立运动量之间的关系 ① 运动学 ② 运动学研究的对象 ③ 运动学学习目的 ④ 运动是相对的 ⑤ 瞬时、时间间隔 ⑥ 运动分类 运动学的一些基本概念 研究物体空间位置随时间变化的几何性质的科学 (包括轨迹、速度、加速度等)，而不考虑运动的原因。 为后续课打基础及直接运用于工程实际。 参考体(物)，参考系； 静系，动系。 1)点的运动； 2)刚体的运动 引 言 点的运动学，是研究一般物体运动的基础，又具有独立的应用意义，它研究点运动的几何规律，即运动方程、轨迹、速度及加速度等运动特征量。描述点的运动用矢径法，在具体问题的计算中通常采用直角坐标法和自然坐标法。如果点的运动轨迹未知，一般选用直角坐标法；如果点的轨迹已知，则应用自然坐标法比较方便。 引 言 三. 点的加速度 §6-1 矢 径 法 一. 点的运动方程 二. 点的速度 二.点的速度 §6-2 直角坐标法 一. 点的运动方程 其中 三. 点的加速度 [例1] 椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB的中点由铰链连接，规尺两端A、B可分别沿互相垂直的两直槽滑动。已知OC的转角为j =wt ，w为常量，OC＝AC＝BC＝l，CM＝a，如图所示。求规尺上点M的运动方程、轨迹、速度和加速度。 解: 首先建立M点的运动方程，为此，取直角坐标系Oxy，如图所示。 此即动点M的运动方程。 任一瞬时动点的位置可用x、y表示为 可见，动点M的轨迹为一椭圆，其长轴与x轴重合，短轴与y轴重合。 从运动方程中消去时间t，即得轨迹方程 M点的速度在坐标轴上的投影为 M点的加速度在坐标轴上的投影为 速度大小、方向余弦分别为 加速度的方向余弦为 加速度的大小为 §6-3 自 然 法 以点的运动轨迹作为一条曲线形式坐标轴来确定动点的位置的方法叫自然坐标法。 一. 弧坐标 以弧坐标表示的点的运动方程 s=f (t) 注意弧坐标 s 为代数量。 三. 点的速度 二. 自然轴系 自然坐标系是沿曲线而变动的游动坐标系。 ① 切向加速度——表示速度大小的变化 四. 点的加速度 ② 法向加速度 ——表示速度方向的变化 由图可知 当 又 则 [例2] 如图所示，固定圆圈的半径为R，摇杆O1A绕O1轴以匀角速度 w 转动，j =wt 。轴固定在圆周上，小环M同时套在摇杆和圆圈上。运动开始时，j =0 ，摇杆O1A在水平位置。试分别用直角坐标法和自然法写出小环M的运动方程，并求出其速度和加速度。 以圆心O为原点建立直角坐标系，如图所示。任一瞬时动点M的位置用坐标 x、y表示。由于j =wt ，而圆心角 q =2j =2wt ，于是以直角坐标表示的小环M的运动方程为 解: 直角坐标法： 于是速度和加速度在直角坐标轴上的投影为： 速度的方向为 加速度的方向为 速度的大小为 加速度的大小为 将弧坐标表示的运动方程分别对时间求一阶和二阶导数，可得速度与切向加速度的大小为 弧坐标法： 动点M的运动轨迹是圆弧，在轨迹上取水平直径的端点O2为弧坐标的原点，并规定O2点的上方为正，则任一瞬时动点M的位置可用弧坐标 s 表示，显然 此即小环M以弧坐标表示的运动方程。 即速度的大小为 2Rw ，方向与t 相同(与矢径 r 垂直)。加速度大小为 4Rw2 ，方向指向圆心(与矢径 r 反向)。 因为切向加速度等于零，故全加速度即为法向加速度，其大小为： 以上两种方法求得的结果完全相同。由于运动轨迹已知，因而用自然法求解更加方便。 [例3] 动点A沿图示作匀加速度圆周运动。已知圆周半径为R，初速度为零。若点的全加速度与切线间的夹角为a ，并以 b 角表示点走过的圆弧 s 所对应的圆心角，试证明： 证明：设动点A自原点A0沿圆弧运动。 由题意知： ② 指出在下列情况下，点M作何种运动? (1) ， (2) ， (3) (4) ， (5) (6) (7) (8) (9) (10)