电机传感器调控研究.docVIP

　　电机传感器调控研究3800字 1、引言 　　无轴承电机是近年来发展起来的一种新型悬浮电机，通过气隙中极对数差为1的两组磁场相互作用，产生电磁转矩和径向悬浮力，同时实现电机的自旋转和自悬浮。无轴承电机省去了传统轴承的机械支撑，使其在高速机床、飞轮储能等领域有着广泛的应用前景;此外无轴承电机在加工洁净要求很高或转子不存在摩擦的场合，如半导体工业、人工心脏等场合也有很高的应用价值[1-5]。 　　传统的无轴承电机采用两套极对数相差为1的绕组，一套提供转矩，另一套提供悬浮力。目前对无轴承电机的研究主要集中在数学模型、本体设计、先进控制算法及控制系统上[1-11]。单绕组无轴承电机主要有桥式[2]、裂相[3]和多相结构[4,5]。文献[9]中提出了一种单绕组无轴承永磁薄片电机，其定子结构与裂相式电机的结构类似，采用注入两组相位差不同电流的方式实现电机的平稳悬浮，其控制效果优于裂相式加正负电流的控制方式。文献[10]还对二相无轴承薄片电机的驱动及其控制方法进行了研究，提出了一种交错并联的半桥拓扑结构，有效地减少了功率管的数量。多相单绕组无轴承电机采用定子不对称结构，每相绕组函数中存在基波和2次空间谐波，通过在电机绕组中注入两组相位差不同的电流可以在一台多相电机的两个平面内产生两个极对数相差为1的磁场，进而产生悬浮力，维持电机稳定悬浮。文献[11]以一台五相单绕组电机为例，对其空间矢量脉宽调制(SVP)进行了研究，控制谐波平面空间电压矢量实现了电机平稳悬浮。 　　无轴承电机转子的速度信号的精确获取是其稳定运行的保证。但是机械式传感器的存在增加了系统的复杂程度，给系统带来了安装、连线和可靠性的问题，尤其是在恶劣环境下运行时提取信号的准确性无法得到保证。在高速运行场合，普通的速度传感器如光电编码盘的应用也会受到限制。将无位置传感器技术应用到无轴承领域既可以克服传统测速装置存在的问题，也可以降低成本，对无轴承技术的工业化有着重要的意义。 　　基于滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制是该领域研究的一个热点。该算法控制算法简单，对系统数学模型精确度要求不高，对系统参数变化、外界扰动具有自适应性，有很强的鲁棒性[12-18]。 　　本文针对多相单绕组无轴承电机的数学模型，考虑悬浮平面与转矩平面的耦合，采用滑模观测器辨识电机的旋转反电动势实现了该电机的无位置传感器运行，实验结果证明了所述方法的有效性和可行性。 　　2、针对单绕组多相无轴承电机的滑模观测器原理 　　2.1单绕组多相永磁型无轴承电机的数学模型 　　五相单绕组永磁型无轴承电机利用五相电机中存在的两个控制自由度同时实现电机的自旋转和自悬浮[4]。可以通过式(1)的坐标变换矩阵将电机中相平面的各物理量转换到五相电机的两个相互正交的dq平面内。式中前两行对应于电机的转矩平面，为电机提供电磁转矩维持电机的平稳旋转，第3、4行对应于电机的悬浮平面，为电机提供悬浮力，进而使电机在没有机械轴承支撑的情况下始终围绕电机中心旋转。 　　对于一个无轴承驱动系统，其转矩平面和悬浮平面存在关于转子偏心的耦合。考虑转子的偏心，转子定向后，五相单绕组永磁型无轴承电机的电压方程可以表示为[4]无轴承电机通过控制电机两组极对数不同的磁场，相互作用，产生可控悬浮力，悬浮力的数学表达式为[4]通过控制转矩平面和悬浮平面的电流，为电机提供电磁转矩，并克服电机重力和单边磁拉力，维持电机在转子中心平稳旋转。 　　2.2无轴承电机的滑模观测器原理 　　将电压方程转化到静止坐标系下，由式(2)得由式(5)可以发现，转矩绕组的反电动势中包含转子的位置信息，通过估算转矩绕组中反电动势的变化就可以提取出转子的机械位置角度，进而获得转速信息。若令由式(7)可知，区别于传统的永磁同步电机数学模型，由于转子偏心的影响，无轴承电机中存在一定的耦合，而耦合项1、2的大小与转子偏心、悬浮电流以及电机转速有关，与电机转角不存在直接的关系，会对电机的位置辨识造成一定的周期性影响。 　　图1为滑模观测器的设计框图，若令f表示该物理量的观测值，根据五相单绕组永磁型无轴承电机在静止坐标系下的数学模型和滑模变结构理论，可以定义滑模面为式中，kslide为滑模增益，滑模存在条件可由Lyapunov第二方法得到，即若取Lyapunov函数为：，则滑模运动在全局范围内渐进稳定的条件为针对单绕组多相无轴承电机的数学模型，可以得到该滑模观测器的稳定条件由式(11)可知，当kslide满足kslidegt;11maxe,12e时满足滑模观测器的稳定条件，可以产生滑动模态运动。经过有限的时间后，系统进入滑动模态并达到稳定，此时有11i0,i0，且1i0,1i0，代入式(9)与式(7)的作差获得的估算电流误差动态模型，有如式(12)所示，由z表示的切换