第四章 数字控制器直接设计.pptVIP

第四章 数字控制器的直接设计 数字控制器的模拟化设计方法——间接设计法 优点：可充分运用工程设计者熟悉的各种连续系统的设计方法和经验，将它移植到数字计算机上予以实现，从而达到满意的控制效果。 缺点：采样周期必须足够小，除必须满足采样定理外，还要求采样周期的变化对系统性能影响不大。 直接设计法：直接根据采样系统理论来设计数字控制器的方法。 优点：根据采样系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律，所以它比模拟化设计具有更一般的意义。计算机软件具有更强的功能和灵活性，可实现复杂的控制规律，因此能大幅度提高控制系统的性能。 第四章 数字控制器的直接设计 Φ(z) = = (4-1) D(z) = (4-2) 第四章 数字控制器的直接设计 设计步骤： 1. 求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递函数G(z) 。 2. 根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环z传递函数Φ(z) 。 3. 依据式(4-2)确定数字控制器的传递函数D(z) 。 4. 由D(z) 确定控制算法并编制程序。 内容： 最少拍无差系统的设计 最少拍无波纹系统的设计 W变换法设计 纯滞后对象的控制算法——大林算法 本 章 内 容 第一节 最少拍无差系统的设计 第二节 最少拍无波纹系统的设计 第三节 W变换法设计 第四节 纯滞后对象的控制算法 第一节 最少拍无差系统的设计 定义：指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统。 闭环z传递函数形式： Φ(z) = m1z-1+ m2z-2+ ……+ mnz-n （4-3） 闭环系统的脉冲响应在n个采样周期后变为零，即系统在n拍后到达稳态。 对最少拍控制系统设计的要求： 1. 准确性要求 对典型的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值能准确跟踪输入信号，不存在静差。 2. 快速性要求 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数应为最少。 稳定性要求 数字控制器D(z)必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。 本 节 内 容 一、典型输入下最少拍系统的设计方法 二、最少拍控制器的可实现性和稳定性 三、最少拍快速有波纹系统设计的一般方法 四、最少拍控制系统的局限性 一、典型输入下最少拍系统的设计方法 系统的误差传递函数Φe(z) 为 Φe(z) = = = 1－ = 1 － Φ (z) (4-4) 根据准确性要求，系统无稳态误差： E(s) = Φe(z) R(z) = [1- Φ(z) ]R(z) (4-5) 根据终值定理： e(∞) = lim[ E(z)] = lim[ Φe(z) R(z) ] =0 对于时间t为幂函数的典型输入函数 (4-6) r(t) = A0+ A1t + t2 +……+ tq-1 一、典型输入下最少拍系统的设计方法 其z变换的一般形式为 R(z) = (4-8) 其中A(z)不包含(1-z-1)因子的关于z-1的多项式，所以 E(z) = Φe(z) R(z) = Φe(z) (4-9) 为使稳态误差为零， Φe(z)必须含有因子 (1-z-1)q，即 Φe(z) = 1-Φ(z) = (1-z-1)p F(z) (4-10) 其中，p≥q，q为对应于典型输入函数R(z)中分母(1-z-1)q 因子的阶次。 F(z)是不包含零点z=1的z-1的多项式 一、典型输入下最少拍系统的设计方法 根据快速性要求，即，使系统的稳态误差尽快为 零，故必然有 p=q 且 F(z) =1 所以对典型的输入来说，有