具有通信约束的多领导者多智能体系统的 一致性研讨.pdfVIP

摘 要 摘 要 近年来, 随着分布式网络及多智能体系统的迅速发展, 合作协调控制成为控制 领域研究的一个热点. 一致性问题作为多智能体之间合作协调的基础, 受到来自各 个领域研究者越来越多的关注. 因此本文主要研究多智能体网络的一致性问题. 所 谓一致性, 就是寻找恰当的控制律使得所有智能体关于某个感兴趣的量达到相同 的状态. 为了实现一致, 智能体之间需要进行局部的信息交换. 由于实际的多智能 体经常处在各种复杂的环境当中, 智能体本身可能因遭受外部攻击而导致局部的 信息交换中断, 智能体之间的局部信息交换也因信息的传输和接收而伴有通信时 滞和各种噪声. 为解决一致性理论中存在的问题和不足, 本文运用控制理论、稳定 性理论和代数图论等方法, 更加系统深入地研究了复杂环境下动态多智能体网络 的一致性问题. 本文的主要内容概括如下: 1. 概述了多智能体系统的协调控制, 特别是一致性的相关背景、研究意义和 研究现状, 并阐明了本论文研究工作的价值和意义、难点和创新之处. 2. 给出了文中证明所需要的相关定义、记号和引理. 3. 第三章、第四章分别研究了基于多领导者的多