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第三章 时域分析法 3－1 时域分析基础 3－1 时域分析基础 3－2 一、二阶系统的分析与计算 定义：由一阶微分方程描述的系统叫一阶系统。 性能指标 举例说明（一阶系统） 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 3－2 一、二阶系统的分析与计算 衰减项幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 离虚轴近的极点对响应的影响大，离虚轴远的极点对响应的影响小，有时甚至可以忽略不计; 二阶过阻尼系统阶跃响应性能分析 *欠阻尼二阶系统的性能分析 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 3.2.4 改善二阶系统性能的措施 (3-24) 对其求关于时间的导数，并令其=0，得： ②峰值时间　：　　　 取n=1得: ≠0 ≠ 0 ③超调量　　： ④调节时间 C(s) R(s) (-) Go(s) E(s) U(s) 1. 比例—微分控制 (1) 方法的思路 系统开环传函为： 闭环传函为： 等效阻尼