射影几何法及传统方法求解核线影像之比较.pptVIP

射影幾何法及傳統方法求解核線影像之比較 學生：鄭傑文 指導教授：趙鍵哲 報告內容 前言 方法介紹 實驗模擬及成果分析 結論與建議 研究方向時程規劃 參考文獻 前言 射影幾何法及傳統方法求解核線影像之比較。 利用傳統共面式解法取出核線影像，比較在不同觀測量誤差及不同的實驗場配置下，其解出來的成果好壞。 方法介紹影像在不同時期的關連 方法介紹核線幾何理論 方法介紹原始影像到正常化影像的轉換(1/5) 方法介紹原始影像到正常化影像的轉換(2/5) 原始方位轉到正射方位(true vertical position)，透過兩張影像的外方位參數RT來達成 正射方位轉換到正常化的方位，需要延著基線方向作旋轉，其中有兩個角度φ及κ，這兩個角度值可以透過空中基線的元素(BX, BY, BZ)來取得。 (1) (2) (3) 方法介紹原始影像到正常化影像的轉換(3/5) 作完φ及κ的旋轉之後，必須再定義延著X軸旋轉的ω角度如式4 (4) 將上面三個旋轉元素組合起來，可以得到一個旋轉矩陣Rb如式5 (5) 其中 (6) 方法介紹原始影像到正常化影像的轉換(4/5) Rn算出來之後可以透過兩種轉換方式來取得正常化後的對應座標點位，分別是共線式解法(Collinearity Equations)及投影轉換法(Projective Transformation) 透過共線式解法可以將轉換展現如式8 (8) 方法介紹原始影像到正常化影像的轉換(5/5) 當原始影像及正常化影像都被視為平面(planar)的時候，可以透過投影轉換法來計算其對應的正常化後座標值，如式9 (9) 與之前所述的共線式解法做比較，可以得到如式10的對應關係 (10) 方法介紹正常化數值影像建立(1/2) 方法介紹正常化數值影像建立(2/2) 首先利用最大的y座標值與最小的x座標值定義出新影像的座標原點，然後計算出數值化後的新影像最大的x及y方向值dmax如圖5所示 算出dmax值以後可以利用兩種方式重新定義影像，第一種是維持像元大小方式，並重新計算影像解析度(resolution) r=dmax/p；第二種方式是維持原始影像解析力，並計算新的影像像元大小p=dmax/r 。 接下來要透過重新取樣的動作來定義新的影像灰階值，最簡單的方法是利用角落的四個角點來做透視轉換(perspective transformation)。 方法介紹實驗流程圖(1/2) 方法介紹實驗流程圖(2/2) 實驗模擬及成果分析實驗配置場介紹 模擬實驗區為一對空照像對，相片比例尺大約為1:3280，重疊區域大約為60%，基線航高比(B/H)約為0.3，其方位參數如下表1所示 實驗模擬及成果分析Essential Matrix參數轉換成相對方位參數(1/5) 觀測方程式 實驗模擬及成果分析Essential Matrix參數轉換成相對方位參數(2/5) 實驗模擬及成果分析Essential Matrix參數轉換成相對方位參數(3/5) 實驗模擬及成果分析Essential Matrix參數轉換成相對方位參數(4/5) 實驗模擬及成果分析Essential Matrix參數轉換成相對方位參數(5/5) 由成果來看的話，第四種方法好像可以得到很好的成果，參數解的迭代也挺小的，我故意不讓它停止迭代，可以看到接下來的欄位，由於其參數改正的正負號都沒有改變，也就代表其累積改正的數值越來越大，因此可以判斷該成果是有問題的，並不是如表面上看起來為正確的結果。 故意將參數迭代時所用的起始值作變更，之前都是利用真值當做起始值，現在故意將ZL值加上10m，從預設的1200m變成1210m，看到迭代的成果如表8所示 實驗模擬及成果分析Coplanarity解算成果轉換成核線影像分析(1/3) 實驗模擬及成果分析Coplanarity解算成果轉換成核線影像分析(2/3) 檢核方法介紹中所述之公式，發現式6的旋轉矩陣與一般定義的方式不相同，因此將式6中的φ及κ旋轉方式改成如式14所示 (14) 又由於此實驗場的BY及BZ都是零，而φ及κ皆由此兩項數值來決定的，因此嘗試稍微變更模擬的方位參數，變成如下表11所示 實驗模擬及成果分析Coplanarity解算成果轉換成核線影像分析(3/3) 透過下表12可以看到旋轉矩陣更改前後算出來的值，經過試誤法發現除此之外還要將式2算出來的φ值加上負號，如式15所示，並且直接假設式4為0，如式16所示，才可不論方位參數如何更改皆可得到正確的結果。 (15) (16) 結論與建議 透過修改後核線影像公式的重建，可以在不同的實驗配置場下，快速的定出合理的範圍延著特定左片y座標值來搜尋右片上的對