奇异系统鲁棒毛病检测和分离观测器设计.pdfVIP

奇异系统鲁棒故障检测和分离观测器设计 滞 要_巳叠04■J f 在诸如航空航天设备，化学反应堆，核电站，通讯和工业机器人等现代科技进程中， 对于系统设备和进行操作的人员的安全性的要求与对于系统性能指标的要求同样是极 其重要的．因而故障诊断技术，已成为自控界的热点研究方向之一．奇异系统具有广泛 的实际背景，自从1970年以来，已取得了重大成就．本文主要研究了下述含故摩的时不 变线性奇异系统 k 踟 = 0 A?(1)+B1u(t)+Dld(t)+ELlimi(t)， i=1 E k = L2imi(1)， “0 c$(t)+B2n(t)+D2d(t)+E ，_I_I，、__l-、 i=l 的 如 形 f‘，=日l‘‘，+凰掣+(TBI—J如B2)U I r=日‘u+Hsy一风胁” 其中 r满足 = r O — r =O ●I ∈ k w 仇k 的鲁棒故摩检测与分膏观测嚣(RDO)的设计问题．本文主要利用基于观测器的方法去 处理RDONH．文中避免了传感器故摩的重构，统一处理了三种形式的故瘴：元部件 故障，执行器放摩，传感嚣赦赢 首先给出了系统E的RDO存在的两个必要性检测条件： 定理3．1系统E解析冗余存在的充翼条件为： (a)直接冗余情形． rnnt[言cA岛BI一0‘。。D。l i：】 i：】rnnt[言cA。D。1 (b)肆态冗余情形． m—K cA爱纠…础[--,8≯A茏外№∈c 分离的充要条件为： rnnt【：：暑：i：】ranef暑：i：】，t∈w 2 奇异系缱鲁棒故障检箦和分离观测器设计 随后，在系统∑满足如下假设： 假设1．系统∑正则(即det(sE—A)≠0)且e一能控， 假设2．系统E的系数矩阵C行满秩． 的前提下，给出了系统E的RDO存在的充要条件及设计算法—鼻法1 定理3．3系统∑满足假设l，2，对于如(3)所示的特征向量，具有形如(4)的鲁 棒故障检测和分离观测器的充要条件为，下述诸式成立． TA—J％C一日lTE=0 HdE+HsC=0 日1 稳定 20 日2D2 20，iEk—W H2L21