全转动副三自由度并联机器人—毕业设计说明书.pdfVIP

河北工业大学2010 届本科毕业论文 河 北 工 业 大 学 毕业设计说明书 060369 060369 作 者： 郜开开 学 号： 006600336699 机械学院 机械学院 学 院： 机机械械学学院院 系(专业)： 机械设计制造及其自动化 题 目： 全转动副三自由度并联机器人 指导者： 李为民 教授 (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2010年 6月 1日 1 河北工业大学2010 届本科毕业设计说明书 毕业设计中文摘要 全转动副三自由度并联机器人 全转动副三自由度并联机器人 题目： 全全转转动动副副三三自自由由度度并并联联机机器器人人 摘要： 设计了一种新型具有三个自移动自由度解偶机构的并联机器人，不会出现奇 点，该并联机器人运动平台和静平台之间有三个正交分布的分支相连，且所有传 动副均为转动副。该机构的重复定位精度：+/-0.025mm（平动）；动平台三个方 向平动范围：220mm，最大平动速度：0.4m/s；最大负载：1.5Kg（包括末端机 械手）。给出了一套精致的机构方案，具有简单实用的功效。由于高度的对称，可 承受个方向上额载荷。在机构运动小巧灵活方面做出了很多的努力，同时具有较 小的安装空间，对扩大并联机器人的应用领域具有现实意义。 关键词： 并联机器人 转动副 平动 机构机设 1 河北工业大学2010 届本科毕业设计说明书 毕业设计外文摘要 Title Title TTiittllee All three rotational degrees of freedom parallel robot, Deputy . Abstract Abstract AAbbssttrraacctt Designed a new mobile with three degrees of freedom decouple from the body of the robot,singularity does notoccur, the parallel robotplatform and static platforms distributed between the three branches of orthogonal connected, and all transmission Vice are the rotation pair. Repeat positioning accuracy of the agency :+/- 0.025mm (translation); Moving platform,thescopeoftranslationinthreedirections:220mm,themaximum translation speed: 0.4m/s; maximum load: 1.5Kg (