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试析RobCup3D进攻策略 　　摘要：RoboCup 3D机器人仿真足球赛融合了智能控制，信息传感，通讯，图形学和人工智能等多门科学。在比赛中要兼顾进攻和防守。本文主要论述一系列进攻策略，详细阐述了进攻中的阵形和团队配合。 　　关键词：RoboCup；进攻策略；阵形；团队配合 　　中图分类号：TP18 文献标识码：A 　　绪论 　　RoboCup简介 　　RoboCup，于1996年在日本举行首届比赛。在后来规定，每一年举办一次。其规模也越来越大，带动了大批新兴产业的发展，特别是人工智能、智能机器人领域的研究。也促使了一大批有志之士参与到其中。RoboCup分为实体机器人比赛和仿真组比赛，由于仿真组比赛无需大量的资金基础，而且其比赛环境、模拟机器人与实际的比赛环境、实体机器人相差不大，因此，参加仿真组比赛的队伍越来越多。它主要研究决策子系统，用此来控制机器人的进攻和防守，而无需考虑硬件方面的磨损，也使实体机器人决策系统得到突飞猛进的发展，为其实现最终目标打下坚实的基础。 　　仿真组机器人足球比赛。我们主要研究仿真组比赛，因此，只需要考虑决策子系统的研究便能达到相应的目的。在仿真组比赛中，决策系统大体可以分为两种，一是防守，另一个便是进攻。仿真组机器人足球比赛主要有2D和3D的分类，相比而言，3D发展的较慢，还没有形成好的进攻模型，多是采取单人进攻和团体防守（团体防