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第三章 基本稳定性理论 王江 3.1 概述 • 控制系统分析包括：稳定性分析、瞬态分析、稳态分析。判定系统稳定 性主要有两种方法： 1、基于对系统传递函数的极点分布的判别方法：只适用于线性定常系统。 传递函数的极点即是其分母多项式为零的代数方程的根。其中按代数方 法进行判别的为代数稳定判据，如劳斯稳定判据和霍尔维茨稳定判据； 按复变函数方法进行判别的有奈奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据； 按图解方法通过研究极点随增益的变化关系来进行判别的为根轨迹法。 2、李亚普诺夫（Lyapunov）方法：它同时适用于线性系统和非线性系统， 定常系统和时变系统。可用于研究《运动稳定性的一般问题》 。 3.1 概述 3.1.1 稳定性的定义 稳定性是指系统受到扰动后其运动能保持在有限边界的区域内或回 复到原平衡状态的性能。稳定性分为有界输入-有界输出稳定性（外部稳 定）和状态稳定性（内部稳定）。 有界输入－有界输出稳定性：如果对应于每个有界的输入，系统的 输出均是有界的，就称系统是有界输入-有界输出稳定的，简称BIBO稳定。 一个向量信号称为有界，是指组成信号的每一个分量的函数值都为有限 值。 状态稳定性：如果充分小的初始扰动只引起系统偏离平衡状态的充 分小的受扰运动，则称系统是状态稳定的。如果当时间趋于无穷大时， 所有这些受扰运动均回复到原平衡状态，则称系统是渐近稳定的。如果 对任意初始扰动引起的受扰运动，系统都能随时间趋于无穷大而回复到 平衡状态，则称系统是全局或大范围渐近稳定的。 3.1 概述 注意1:稳定性分析一般针对孤立的平衡状态，而孤立的平 衡状态总可以通过坐标平移转化为状态空间原点， 所以在稳定性分析中，总是把平衡状态设为状态空 间的原点，即x =0.(讨论稳定性时一般以原点为例) e 注意2: 稳定性问题都是相对于某个平衡状态而言的。 线性定常系统，由于只有唯一的一个孤立平衡 点（原点），所以才笼统地讲所谓的系统稳定 性问题。 对其他系统，则由于可能存在多个孤立平衡点， 而不同平衡点可能表现出不同的稳定性问题， 因此必须对平衡点进行逐个讨论。 劳斯-赫尔 3.1.2 稳定性判别方 维茨 法 根轨迹 线性系统 奈奎斯特 波特图 稳定性分析 李雅普诺夫 描述函数 相平面 非线性系统 Popov 圆判据