自动行走机器人视觉导航系统仿真及行走控制系统设计 东北农业大学.pdfVIP

摘要 IIIII IIII II HI _!,,,IIIIIl 舞暑!毫皇i[i,iii——,Ill 摘 要 目前国内的田间蔬菜水果采摘作业基本上还是依靠手工完成，近年来人口老龄化、城市 化速度熬艇抉导致了农业劳动力减少、农业生产艘本提商秘劳动生产率降低，为了解决这些 问题，农渡机械自动化的程度势必要有所提高。与工业机器入特定的工作环境不问，农业机 器人主要在自然场景下工作，要面对更为复杂多变的情况，有更多的问题需要解决。非结构 纯豹农豳场景给农业采摘机器人的行走运动增热了难度，本实验旨在针对妥闻瀑摘橇器入进 行田间工作环境识别和行走控制。根据实现功能的不同可将系统分为两个部分；视觉导航和 行走控制。 诸多研究表鞠：视觉导靛方式具有信号探测范围宽，获取信息完整等优点，将成为未来 机器人导航的一个主要发展方向。在视慌导航方式中，应用最多的还是在机器人上安装车载 摄像头的基于局部视