自动控制基础_第五章.pptVIP

例: 已知 Bode 图，确定 G(s)。 解 解法Ⅰ 解法Ⅱ 证明： 5.4 频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及性能的问题 代数稳定判据 — Ruoth判据 由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性 可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题 频域稳定判据 — Nyquist 判据 对数稳定判据 5.4.1 映射定理 设W(s)是复变量s的一个单值解析函数，它在复平面某一闭合曲线C内部有P个极点和Z个零点，且闭曲线C不通过任一个极点或零点。当s顺时针沿闭曲线连续变化一周时，函数W(s)所取值也随之在复平面形成一闭合曲线C1（即C1是C的映射），且曲线C1顺时针包围原点N=Z-P圈（N0表示逆时针包围）。 5.4.2 辅助函数 系统开环传递函数： 构造辅助函数： 系统闭环传递函数： (1) W(s)是闭环特征多项式与开环特征多项式之比，其零点和极点分别为闭环极点和开环极点。 (2)W(s)的零点、极点的个数相同，均为n个。 (3)W(s)与开环传递函数G(s)之间只差常量1。W(s)=1+Gk(s)的几何意义为：W平面上的坐标原点就是Gk平面上的（-1,0j）点， 5.4.3 Nyquist路径（D型围线） 为了确定辅助函数W(s)位于右半平面内的所有零点、极点数，现构造封闭D曲线包围整个右半s平面。D曲线由以下3段所组成： 以上D型围线称为Nyquist路径。当复变量s顺时针沿D型围线顺时针变化一圈，根据映射定理可知，W(s)形成的曲线顺时针包围原点N圈： N = Z – P = W(s)分子多项式N(s)+P(s)在右半平面零点数 – W(s)分母多项式P(s)在右半平面零点数 = 闭环特征方程在右半平面极点数 – 开环系统在右半平面极点数 如果闭环系统稳定，则Z = 0 且 N = -P,W(s)曲线逆时针包围原点P圈。 由于 ,可知开环传递函数 逆时针包围(-1,0j)点P圈。 设W(s)在右半s平面有 R: s 绕奈氏路径一周时，F(jw)包围[F]平面(0, j0)点的圈数 P个极点 (开环极点) Z个零点 (闭环极点) Z=2 P=1 s 绕奈氏路径转过一周， N: 开环幅相曲线GH(jw)包围[G]平面(-1, j0)点的圈数 F(jw)绕[F]平面原点转过的角度jF(w)为 定义： 5.4.4 奈奎斯特稳定判据 设 不稳定 不稳定 Z是右半平面中闭环极点的个数，P是右半平面中开环极点的个数，N是G(jw)包围（-1,0j）点的圈数（逆时针为正）。 例:已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (不稳定) (稳定) 例:已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 注意问题 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 有误！ 2. N 的最小单位为二分之一 当[s]平面虚轴上有开环极点时，奈氏路径要从其右边 绕出半径为无穷小的圆弧；[G]平面对应要补充大圆弧 3. 5.5 稳定裕度 的几何意义 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 的物理意义 系统在 方面的稳定储备量 幅值 相角 一般要求 5.5.1 稳定裕度的定义 5.5.2 稳定裕度的计算 解法I：由幅相曲线求 例： ，求 (1)令 试根得 令 可得 由L(w): 得 解法II：由Bode图求 5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 （1）三频段定义 一般而言，低频段反映系统稳态误差，中频段特性反映系统动态性能指标，高频段反映系统抗高频干扰能力。 将L(w)分为三个频段：低频段、中频段和高频段。 低频段主要指第一个转折点以前的频段；中频段是指截止频率附近的频段；高频段指频率远大于的频段。 * * 第五章 线性系统的频率响应分析法 主要问题： 一、频率特性的一般概念 二、典型环节的频率特性 三、系统开环频率特性 四、稳定性分析 五、开环对数频率特性和时域指标 5.1 频率特性的基本概念 频域分析法特点： ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 例: RC 电路如图所示，ur(t)=Asinwt, 求uc(t)=? 建模 幅频特性 5.1.1 频率特性 G(jw) 的定义 相频特性 定义一： 定义二： 定义三： 例: 系统结构图如图所示, r(t)=3sin(2t+30o), 求 cs(t), es(t)。