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PID控制规律及数字PID基本算法 未经许可不得转载 内容仅限参考 知识回顾 系统控制的目标 校正环节 执行机构 被控对象 检测单元 一、连续PID基本控制规律 连续系统校正环节基本控制规律 1、比例控制 2、比例积分控制 3、比例微分控制 微分控制能反应输入信号的变化趋势，因此在输入信号的量值变得太大之前，可为系统引入一个有效的早期修正信号以增加系统的阻尼程度，从而提高系统的稳定性；但一阶微分的高通特性，使得该控制器易于放大高频噪声的缺陷。 一、连续PID控制基本规律 连续系统校正环节基本控制规律 4、PID控制 PID控制器的传递函数： PID控制器的时域表达式： 二、连续PID传递函数的离散化 各环节的离散化处理 积分环节的离散化处理 微分环节的离散化处理 积分 微分 离散化过程相当于脉冲序列调制过程 脉冲信号： 脉冲序列信号： 三、数字PID位置式与增量式算法 数字PID位置式 数字PID增量式 算法特点 四、数字PID位置式与增量式算法程序实现 数字PID位置式算例 控制对象 设计数字PID控制器，实现系统对正弦信号、 随机信号的跟踪。 五、小结与数字PID应用中的核心问题 小结 1、理解并掌握PID控制器中比例、积分、微分在调节系统稳态特性与动态特性中的作用 2、掌握数字PID位置式、增量式的基本算法与特点 3、能够利用基本程序语言实现位置式增量式的程序编写 后续学习内容 1、PID参数的整定问题（周三实验介绍关于PID工程整定方法及数字PID位置式增量式算例实验） 2、数字PID算法的改进 3、连续系统离散化方法（Z变换、双线性变换等） 六、参考文献 参考文献 1、Modern Control System(Eleventh Edition),电子工业出版社，Richard C.Dorf 2、自控控制原理（第五版），科学出版社，胡寿松 3、过程控制工程及其仿真，电子工业出版社，郭阳宽 4、控制过程系统分析与设计，清华大学出版社，廖晓忠 5、基于Matlab/Simulink系统仿真技术与应用，清华大学出版社，薛定宇 6、先进PID控制及其Matlab仿真， 电子工业出版社，刘金琨 PD控制算例 单位负反馈控制系统的开环传递函数为 ，采用P控制 ，观察当比例系数取值分别为0.8、2.4、3.5时系统的阶跃响应。 随着比例作用的增强，静态误差减小，响应速度加快，但超调量增加，调节时间也增长，当比例系数增大到一定值时，系统将出现不稳定闭环极点 P控制算例 单位负反馈控制系统的开环传递函数为 ，采用PD控制 ，观察当比例系数取值为2，微分时间常数分别为0,0.9,3时系统的阶跃响应。 随着微分作用的增强，系统的超调量减小，系统的阻尼程度提高，相对平稳性变好，调整时间缩短，快速性变好 PI控制算例 连续PID控制算例 开环传递函数： 原系统 PI控制 PID控制 PID 参数整定是控制系统设计的核心内容 Matlab/Simulink PID控制算例 连续PID控制算例 开环传递函数： 原系统 PI控制 PID控制 PID 参数整定是控制系统设计的核心内容 Matlab/Simulink