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1 电气伺服系统发展进程简介  50年代直流伺服出现: 日本牧野公司将直流伺服用于数控铣床上，开直流伺服应 用之先河 。  为何直流伺服先于交流伺服出现？ 因为要实现电机高响应地进行随动，必须要控制电机的 转矩。由于直流电机的磁通和电枢电流可很方便地进行独立 控制，而交流电机无法很方便地实现这一点，所以直流伺服 先于交流伺服出现。 www.91HMI.com 2 交流伺服的启蒙： 1972年德国人发明了感应电动机矢量控制，并取得了专利， 为交流伺服的实现打下了理论基础，使交流伺服的实现成为可能。 虽各国竞相进行研究，但是无法用于实际。  为何要研究交流伺服的控制理论？ 主要的原因是直流伺服电机中有换向器和电刷，这就使得直 流伺服： 1） 需要维护，要定期清理或更换电刷，打扫换向器。 2 ） 电机的可靠性和寿命受到制约。 而交流伺服无此问题。 www.91HMI.com 3 交流伺服的出现： 70年代末，美国GE公司将矢量控制理论中的高等数学的变 换运算用电子硬件电路实现，生产出了交流伺服。 为何称之为模拟式交流伺服？ 由于采用电流、速度环是模拟量运算，使用的器件为模拟器 件，所以称为模拟式交流伺服。  国内交流伺服发展状况： 国内在80年代中期开始引进国外交流伺服技术，直至目前仍 无商品化大量生产交流伺服驱动器和电机的厂家。与国外产品的 差距明显。 www.91HMI.com 4 数字化交流伺服的出现： 1988年日本各大伺服厂商推出半数字化交流伺服。 为何称之为半数字化交流伺服？ 因为受到CPU运算能力的限制，电流环无法实现数字化， 三环中只有二环实现了数字化。 为何各大厂商研究发展全数字化交流伺服？ 因为模拟式伺服驱动器中采用了模拟式运算和大量的模拟电 子元器件，使得交流伺服的成本、可靠性受到影响。若采用数字 化技术，将电流环、速度环、位置环进行A/D转换，再送入CPU 进行运算后直接控制功率放大电路，就可以大大简化伺服驱动器 的电路，实现低成本高可靠性，同时进一步提高伺服系统的品质 指标。 www.91HMI.com 5 全数字化交流伺服的出现： 90年代初日本各大伺服厂家推出成熟的全数字化交流伺 服。 为何全数字化交流伺服在半数字化交流伺服出现很短 的时间后就实现了？ 随着计算机技术的飞速发展，更高性能的CPU很快就出现 了(代表性的元件是DSP 、RISC) ，使得电流环的处理实现了数 字化，全数字化交流伺服也就实现了，半数字化交流伺服随即 结束。 www.91HMI.com Panasonic Panasonic 日本松下电器公司 日本松下电器公司 MINAS