信号的采样与保持课件.pptVIP

1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正 式(7-1)可以写为： 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正 证明z变换滞后定理 证明z变换超前定理 　 由于保持器的输出是一个宽度为T，高度为e(nT)的脉冲信号，所以它可以用二个单位阶跃信号来模拟。 eh(t)=e(nT)[1(t-nT)－1(t-nT-T)] e(nT) nT (n+1)T e(nT) |e(nT)| 对于全部的输出信号，则有 取拉氏变换，由位移性质： 保持器 E＊(s) Eh(s) E*(s)：保持器的输入; Eh(s)：保持器的输出 (7-19) 令：s=jω，并使用欧拉公式 (7-19) (7-20) (7-21) 零阶保持器的幅频特性 相频特性 由极限 当ω→0时， ωs 2ωs 3ωs T -π -2π -3π 相频 幅频 图7-18 零阶保持器的幅频特性和相频特性 零阶保持器具有如下特性： 　1)、低通特性。由幅频特性看出，幅值随频率增大而迅速衰减。 说明零阶保持器基本上是一个低通滤波器，但它不是理想的滤波器，它的截止频率有很多个，高频分量仍有部分通过。 　2)、相角滞后特性。由相频特性可见，零阶保持器要产生相角滞后，随着ω增大，滞后角加大，在ω＝ωs,相角滞后可达－180°，从而使闭环系统稳定性变差。　　 3）时间滞后特性。零阶保持器输出比输入在时间上滞后T/2，相当于给系统增加了一个延迟时间为T/2的延迟环节，使系统总的相角滞后增大，对系统的稳定性不利。 第七章 线性离散系统的分析与校正 7-3 z变换理论 z变换是从拉氏变换直接引申出来的一种变换方法，它实际上是采样函数拉氏变换的变形。因此，z变换又称为采样拉氏变换， z变换定义 z变换方法 z变换性质 z反变换 关于z变换的说明 1、z变换的定义 连续函数拉氏变换为 有 对于采样信号 故采样信号 的拉氏变换为 显然这种拉氏变换含有指数函数 不易运算. 令变量 记作 (7-26) T：采样周期；z：复数平面上定义的一个复变量，称为z变换算子。 (7-27) (7-28) 则 (7-29) 后一记号是为了书写方便，并不意味着是连续信 号e(t)的z变换，仍指采样信号e*(t)的z变换，其含义是 将e(t)进行采样，得到e*(t)，然后再对e*(t)进行z变换。 说明： 2) z变换仅是一种在采样拉氏变换中，取 的变量置换，通过它可将s的超越函数转换为z的 幂级数或z的有理式。 E(z)与e*(t)是一一对应的。但是e*(t)与e(t)并不是 一 一对应的，不同的e(t)可以得到 相同的e*(t)。 (7-29) 7-3 z变换理论 z变换定义 z变换方法 z变换性质 z反变换 关于z变换的说明 2、z变换的求法 (1)、级数求和法 例7-6： 试求e(t)=1(t)的z变换。 解：由于e(t)=1(t)在所有采样时刻上的采样值均为1， 即 e(nT)=1 (n=0,1,2…) 若 则无穷级数是收敛的，利用等比级数求和公式 直接根据z变换的定义,写成展开形式： (7-28) (7-30) 然后求这个无穷级数之和。 例7-7 设 试求理想脉冲序列 的z变换。 解: 因为T为采样周期，故 由拉氏变换知 从上两例可见，相同的z变换E(z)对应于相同的采样函数e*(t)，但是不一定对应于相同的连续函数e(t)，这是利用z变换法分析离散系统时特别要注意的一个问题。 例3 求 的z变换（a0） 注意：不要写成 ，虽然也对但非常用形式。 例4 求序列函数 的z变换。 解: 例5 求 的z变换。 解: 有时原函数不是以e(t)的形式给出，而是以E(s)的形式给出，此时 (2)部分分式法 a、先求出已知连续函数e(t)的拉氏变换E(s)； b、将有理分式函数E(s)展开成部分分式之和的形式，而每一部分分式对应简单的时间函数，其相应的z变换是已知的，于是可以方便地求出E(s)函数对应