聊城大学《机械工程控制基础》第二篇.pptVIP

* * * * 注：为简单起见，忽略输出方程中的直接传递矩阵D(t) * * 实现问题：当 * 板书解释，加强思考 * 详细书写解释友矩阵A，与微分方程系数之间的对应关系。微分方程的阶次和状态变量下标的对应关系；提醒课本与此处书写的差异 （第二能观标准型） * 输出方程的通式为： 状态方程的通式为： 系统动态方程方框图： 常用符号： 积分器 比例器 加法器 方框图： SISO System MIMO System 状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。 主要研究线性时不变系统的分析和综合问题： 线性系统是实际非线性对象的线性化近似； 线性系统的处理方法可以为非线性系统问题的解决提供思路。 状态空间表达式的建立 1、由系统物理模型建立动态方程 2、由微分方程建立动态方程 3、由传递函数建立动态方程 4、由结构图建立动态方程 例1 已知RLC电路，确定电路 的状态变量和状态方程 解：微分方程 模型 选i和uc为状态变量 状态方程，一阶导形式 状态方程，矩阵形式 状态方程，一阶导形式 状态方程，矩阵形式 输出方程 矩阵形式 状态向量 状态空间：由x1轴、 x2轴…… xn轴组成的n维空间。 系统任一时刻状态可用状态空间中的一点表示。 状态向量Y 由微分方程写动态方程 线性定常系统的状态空间表达式为 在经典控制理论中,控制系统的时域模型为： 解决问题: 选取适当的状态变量,并由 确定相应的系数矩阵A、B、C、D. 两类问题： 1、微分方程中不包含输入函数的导数项 2、微分方程中包含输入函数的导数项 如何转换？ [例] 设系统输入-输出微分方程为下式，求其状态空间表达式。 [解]：若选 可导出系数矩阵A，B，C 系统结构图 微分方程形式: 推广一般（微分方程中不包含输入函数的导数项） 1.）选择状态变量. 若给定初始条件 则系统行为被完全确定 故选择 为系统的一组状态变量——输出及其各阶导数 令: 2.）将上两边对t求导，化为状态变量 的一阶 微分方程组. 系统矩阵A特点：友矩阵 主对角线上方的第1个元素为1， 最下面一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0。 3.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: [ ] x y 0 0 1 L = 5. ）问题？： 积分器和加法器的个数？？ 4.）画系统结构图： 微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式： 思路：取拉氏变换后，根据传递函数进行标准型实现 输入量 u n维状态向量X 输出向量 Y 系统矩阵n×n 控制矩阵n×1 输出矩阵1×n 传递矩阵1×1 微分方程 描述系统的 数学模型 传递函数 状态空间 必有内在的一致性 必可相互转换 单位矩阵 * * 状态空间描述的相关概念 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项：选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项：能观标准型或转变为传递函数后，用能控标准型； 小结: * * * * * * * * * * * * * * * 机械液压阻尼器 ——缓冲，减小偏移幅度 油缸力平衡 节流阀流量 例2： 若T1 4. 积分环节 动力学方程： 传递函数： 若输入单位阶跃信号 xi(t)=1 , Xi(s)=1/s 特点： ——输出正比于输入的累积量 则输出为 1). 输出反映输入量的累积 2). 输出滞后于输入, 经过时间T ，输出才等于输入 3). 输出具有记忆功能 经过一段时间后，输入变为0，输出稳定不变 例1： 例2：积分运算电路 式中， 凡有储存或积累特点的元件、环节、系统都有积分特性 如：水库、植物、水垢、黄土高原、海洋盐分 5. 振荡环节 无阻尼固有频率wn，时间常数T=1/ wn , 阻尼比x (1) 0≤ x 1 时，输出振荡。 (2) x ≥ 1时，输出无振荡,不是振荡环节 且x越小，振荡越剧烈 (3) 振荡环节一般含有两个储能元件和一个耗能元件 特点: 例1: 例2 旋转运动的J-c-k系统 例3 L-R-C电路 6. 延时环节 特点：输出滞后于输入，但不失真 延时环节与惯性环节和比例环节有区别 惯性环节 比例环节 延时