基于单片机直流调速系统课程设计.docVIP

天 津 理 工 大 学 课程设计报告 题目： 基于单片机的直流调速系统设计 学生姓名 孙万亭 学号 届 2012 班级 电三 指导教师 信建国三极管三极管电机PWM电路驱动的模块 三 系统的软件设计 系统的软件设计分析在进行单片机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在控制系统设计中占重要地位。 键盘向单片机输入相应控制指令，由单片机通过P3.7输出与转速相应的PWM脉冲，另一口输出高电平，驱动H型桥式电动机控制电路，实现电动机转向与转速的控制。电动机所处速度级以速度档级数表示。速度分4档，快慢与电动机所处速度级快慢一一对应。 在程序中通过软件产生PWM，送出预设占空比的PWM波形。PWM（脉冲宽度调制）是一系列周期固定、占空比可调的脉冲系列，由于每个脉冲的高电平时间和低电平时间之和必须等于周期数，所以输出电平的维持时间必须由定时器来控制。设PWM周期为T，高电平时间为TH，低电平时间为TL，电压为VCC，则输出电压的平均值为：UAV =VCC*TH/（TH+TL）=VCC*TH/T=aVCC，当VCC固定时，其电压值取决于PWM波形的占空比a，而PWM的占空比由单片机软件内部用于控制PWM输出的寄存器值决定。 软件主要由3部分组成：主程序、键盘扫描程序、中断处理程序。主程序流程如图所示。图 示波器显示PWM方波： 高速挡（正转）： 低速挡（正转）： 反转状态： 课程设计参考资料 [1]赵影．[M] ．北京：工业出版社，20． [2]何立民．单片机与嵌入式系统应用[J]． 基于HCS12的小车智能控制系统设计．2007，(3) ：51-53,57． [3]方建军．何广平．智能机器人[M]．北京：化学工业出版社．2004 :5-9． [4]张立．电子世界[J]．电动小车的循迹． 2004(6)：45． [5] /forum/thread/view/99__1.html． [6]滕志军．今日电子[J]．基于超声波检测的倒车雷达设计．2006,(9):15-17． [7]徐科军．传感器与检测技术[M]．北京：电子工业出版社，2007：110-113,160-161． [8]潘新民．王燕芳．微型计算机控制技术实用教程[M]．北京：电子工业出版社,2007：75-76,118-119．//PWM控制程序 //================================================ //使用T2作为PWM的定时器 //+-----+-----+------+| //| 电机 || //+-----+-----+------+| //|ML_D1|ML_D2| 控制|| //+-----+-----+------+| //| 0 | 0 | 停止|| //| 0 | 1 | 正 || //| 1 | 0 | 反 || //| 1 | 1 | 禁用|| //+-----+-----+------+| //================================================ #include REG52.H #include PubDefine.h #include MotorCtrl.h //================================================ sbit P17=P3^7; //================================================ code int KP=Kp; //比例常数 code int KD=Kd; //微分常数 code int KI=Ki; //积分常数 //================================================ //======== 初始化CPU=============================== void Ini_T0(void)//T0：位计数器 { TMOD = 0xF0; TMOD |= 0x05; //计数方式 TL0 = 0; TH0 = 0; PT0=0; //低优先级 ET0=0; //T0中断禁止 TR0=1; T0=1; //P3^4=1 } //=================================================== void Ini_T1(void)//T1：