第十一章 动量矩定理1.pptVIP

细直杆: 均质圆环: 均质圆板: §11-4 刚体对轴的转动惯量 二、回转半径（惯性半径） zc 轴 — 过质心且与z 轴平行的轴； d — z轴与zc 轴之间的距离。 刚体对任一轴的转动惯量，等于刚体对过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。 §11-4 刚体对轴的转动惯量 三、平行轴定理 证明: §11-4 刚体对轴的转动惯量 xc zc yc,y x z O d O, C mi 例11-6 质量为m ,长为l的均质细直杆,已知JzA =ml2/3,求此杆对于垂直于杆轴且过B和质心C的轴的转动惯量。 解： 由平行轴定理 B A C §11-4 刚体对轴的转动惯量 钟摆由质量为m1的均质细杆和质量为m2的均质圆盘组成,杆长为l ,圆盘直径为d。求摆对O轴的转动惯量。 O C §11-4 刚体对轴的转动惯量 四、求转动惯量的其它方法 1、组合法 例11-7 质量为m的均质空心圆柱体外径为R1 , 内径为R2 ,求对于中心轴z的转动惯量。 解： §11-4 刚体对轴的转动惯量 求钟摆对O轴的转动惯量 将钟摆悬挂在轴O上，作微幅摆动 §11-4 刚体对轴的转动惯量 四、求转动惯量的其它方法 2、实验法 (均质物体的转动惯量) 3、查表法 y x z C O y x z §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 一、质点系的动量矩 质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩其结果相同。 y x z C O y x z §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 一、质点系的动量矩 对定点O的动量矩 §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 二、质点系相对于质心的动量矩定理 y x z C O y x z §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 二、质点系相对于质心的动量矩定理 y x z C O y x z 质点系相对于质心的动量矩定理: 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 y x C O y x 刚体平面运动 :随质心的平移 + 绕质心的转动 :随基点的平移 + 绕基点的转动 运动学 动力学 随质心的平移: 绕质心的转动: 质心运动定理 相对于质心的动量矩定理 刚体相对于质心的动量矩 §11-6 刚体的平面运动微分方程 刚体的平面运动微分方程 §11-6 刚体的平面运动微分方程 例11-9 半径为r,质量为m 的圆轮沿水平直线滚动,与地面的静滑动摩擦因数为fs 。轮惯性半径为ρc ,作用于轮的力偶矩为M ,求圆轮纯滚动的轮心加速度和保证圆轮纯滚动的M。 C x y 解：⑴ 取圆轮为研究对象,画受力图 ⑵ 列刚体平面运动微分方程 ⑶ 运动分析 滚而不滑 §11-6 刚体的平面运动微分方程 C x y 圆轮不滑动 §11-6 刚体的平面运动微分方程 C R r 例11-10 半径为r,质量为m 的匀质圆轮,受轻微扰动后,在半径为R的圆弧上往复滚动,圆弧表面足够粗糙,以保证圆轮滚动时无滑动,求圆轮质心C的运动规律。 解:⑴ 取圆轮为研究对象,画受力图 ⑵ 取自然坐标系,运动分析 ⑶ 列刚体平面运动微分方程 s O ① ③ ② 小扰动时， §11-6 刚体的平面运动微分方程 (+) ⑷ 由初始条件求积分常数 §11-6 刚体的平面运动微分方程 C R r s O 例11-10 半径为r,质量为m 的匀质圆轮,受轻微扰动后,在半径为R的圆弧上往复滚动(只滚不滑),求圆轮质心C的运动规律。 动量矩定理的应用 1、已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外 力矩。 2、已知质点系所受外力矩是常力矩或时间的函数， 求刚体的角加速度或角速度的改变。 3、已知质点所受外力主矩或外力矩在某轴上的投影 代数和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或 角位移。 【习题】 解:⑴ 取圆轮为研究对象,画受力图 ⑵ 列刚体平面运动微分方程 ⑶ 运动分析 质量 7kg ,直径为0.3m的均质圆轮,在水平木板上以初速度为v0=6m/s,角速度ω0=0 运动, 球和木板间的摩擦系数f=0.1。求开始运动后何时轮只滚不滑,此时的速度和角速度。 【习题】 C x y 滚而不滑 只滚不滑 此时速度和角速度 【习题】 C x y 质量 7kg ,直径为0.3m的均质圆轮,在水平木板上以初速度为v0=6m/s,角速度ω0=0 运动, 球和木板间的摩擦系数f=0.1。求开始运动后何时轮只滚不滑,此时的速度和角速度。 * Northeastern University * 理论力学 第十一章 动量矩定理 质点 质点系 动量定理： 动量的改变→外力(外力系主矢) 质心运动定理：质心