2015航天器控制原理教案航天器姿态运动学与动力学.docVIP

航天器控制原理（ppt课件）：3 第三章 航天器姿态运动学和动力学3.1 航天器的姿态运动学3.2 航天器的姿态动力学3.3 航天器的一般运动方程3.4 姿态干扰力矩航天器的 姿态运动学 是从几何学的观点来研究航天器的运动, 它只讨论航天器运动的几何性质, 不涉及产生运动和改变运动的原因；而航天器的 姿态动力学 则是研究航天器绕其质心运动的状态和性质 。 所以航天器姿态的运动方程须由两部分组成, 一部分为通过坐标变换关系得出的运动学方程, 另一部分则是以牛顿动力学定律 (如动量矩定律 )为基础的动力学方程 。本章中将航天器视作刚体 。第三章 天器的姿态运动学和动力学3.1.1 常用参考坐标系坐标系形式很多, 每种坐标系都有其自己的特点,因此也就只适用于一定的范围, 所以根据具体情况选择坐标系是必要的 。 一般来说, 讨论航天器姿态运动常用的坐标系, 主要有 4种 。3.1 航天器的姿态运动学1,惯性坐标系所有的运动都要参照的基本坐标系是惯性坐标系,2,质心平动坐标系这是一个与惯性坐标系密切相关的坐标系 。 原点 O位于航天器质心, OX,OY,OZ轴分别与某一惯性坐标系的坐标轴保持平行 。3,质心轨道坐标系简称轨道坐标系 。 这是一个以航天器质心为原点的正交坐标系, 如图 3,1所示 。O XYZ?质心轨道坐标系4,本体坐标系 Oxyz又称为星体坐标系 。 在此坐标系中, 原点 0在航天器质心, Ox,Oy,Oz三轴固定在航天器本体上 。 若 Ox,Oy，Oz三轴为航天器的惯量主轴, 则该坐标系称为主轴坐标系 。3.1.2 航天器的姿态运动学方程在坐标系确定以后, 航天器上任何一点的位置就可以在固联于星体的本体坐标系 Oxyz中表示；若要描述三轴稳定航天器的对地定向运动, 则要借助于质心轨道坐标系 ；若要讨论自旋卫星的章动运动时, 就必须运用质心平动坐标系 OXYZ。 而各种坐标系之间的关系可以通过一系列旋转角来表示, 这些旋转角称为欧拉角 。具体地说可以通过 3个欧拉角,,来确定本体坐标系 Oxyz相对于其他坐标系的位置 。0 0 0Ox y z? ? ?以坐标系 Oxyz和 OXYZ为例, 星体轴的位置可通过 3次旋转达到 OXYZ坐标轴的位置 。 旋转顺序具有多种形式,但不能绕一个轴连续旋转两次, 因为连续两次旋转等同于绕这个轴的一次旋转 。 为此可以得出两类 12种可能的旋转顺序如下：一类,1-2-3,l-3-2,2-3-1,2-1-3,3-1-2，3-2-1；二类,3-1-3,2-l-2,1-2-1,3-2-3,2-3-2，1-3-1。显然, 一类是每轴仅旋转一次, 二类是某一轴不连续地旋转两次 。 下面详细介绍被称为经典欧拉转动顺序的,3-1-3”旋转和, 1-2-3”旋转 。1．, 3-1-3”旋转(1)OXYZ一绕 OZ (“3”)轴转 角,如图3,2所示, 这两个坐标系之间的变换矩阵为(3.1)c o s s in 0s in c o s 00 0 1XXYYZZ? ? ?? ? ????? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ?? O? ? ?? ? ??(2) 绕 (“1”)轴转 角,如图 3,3所示, 这两个坐标系之间的变换矩阵为(3.2)1 0 00 c o s s in0 s in c o s? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ????? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?????? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ????? ? ? ? ? ? ? ?O ? ? ?? ? ? ? O?? O?????(3) 绕 (“3”)轴转 角,如图3,4所示, 这是最后一次旋转, 此时已达到了航天器的本体坐标系 Oxyz。 两者的变换矩阵可推导为(3.3)O??? ? O? ? Oxyz?c o s s in 0s in c o s 00 0 1xyz? ? ? ?? ? ? ????? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?综合以上变换, 坐标系 OXYZ与 Oxyz之间的直接转换关系即为?????????????????????????