第三篇：单回路调节系统设计.ppt

第三章：单回路调节系统设计 郑辑光 西安交通大学自动控制研究所 2005年3月 调节系统设计（P.245） 单回路调节系统概述 单回路调节系统: 一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数恒定，而调节器只接收一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。 单回路控制系统主要由四个基本环节组成，即被控对象(简称对象)、测量变送装置、控制器和执行器。 单回路调节系统概述 过程控制的任务——主要是在了解掌握生产工艺流程和生产过程的静态、动态特性的基础上，根据产品质量、运行平稳性以及安全生产要求，应用控制理论对控制系统进行分析和综合，最后采用适宜的技术手段加以实现。 过程控制系统设计的主要任务——就在于确定合理的控制方案、选择正确的过程检测方法和检测仪表，以及过程控制仪表的选型和参数整定等。 调节系统设计步骤 熟悉系统的技术要求或性能指标； 对工艺过程、设备以及对象的动、静态特性进行深入的了解； 制订控制方案； 调节器参数整定； 实验验证。 控制方案的制订 1．确定被调参数 根据产品质量、生产工艺要求、变量的可测性等因素来选取合适的被调参数。 2．确定调节量（选择控制介质） 基于干扰通道、调节通道对象参数对系统调节性能的影响，来选择调节量。选择不同的调节量决定了不同的干扰与调节通道，如下图所示。另外，还要考虑到生产工艺上的合理性。 控制方案的制订（续） 调节器参数整定 调节器参数整定 下面主要讲解内容 调节对象的动态特性及其实验测定； 对象（干扰通道及调节通道）动态特性对调节质量的影响； 调节规律对闭环系统动态特性的影响及调节规律的选择； 调节器参数的整定。 （注意：以上内容均为上述制订控制方案服务） §3－1 对象动特性及其实验测定(P.197) 一般研究调节对象特性（即建模）的方法有两种： 1. 机理分析法 通过分析过程的机理，根据物料平衡或能量平衡关系求得数学模型，即对象动态特性的微分方程。 2. 实验测定法 通过实验测定，对取得的数据进行加工整理而求得对象的微分方程式或传递函数。 一、机理分析建模法 静态平衡条件 在静态调节下，单位时间流入对象的物料或能量等于从系统中流出的物料或能量； 动态平衡条件 在动态条件下，单位时间内流入系统的物料（或能量）与单位时间内流出的物料（或能量）之差等于系统内物料（或能量）储存量的变化率。 典型受控过程 ：单容过程 对象原始模型： 典型受控过程 ：单容过程 水槽水位的动特性 水槽水位的动特性 对象的自衡特性 对象的自衡特性 非自衡过程 双容对象、容量滞后 多容对象、容量滞后、纯滞后 二、对象特性的阶跃响应测试法 试验过程注意事项 采取一切措施防止其它干扰的发生。同一飞升曲线应重复测试多次，从中剔除某些偶然性误差。 在对象同一平衡工况下，加上正、反两方向的阶跃信号，分别测出对象的飞升特性，进行比较，以检验对象的非线性特性。 应把对象稳定在不同平衡工况下，重复上述试验。一般在对象最小，最大及平均负荷下分别进行。 试验时，必须特别注意被调量离开起始点状态时的情况。同时，应准确记录加入阶跃作用的记时起点，以便计算对象滞后的大小，对以后调节器参数整定来说具有重要的意义。 小结：工业被控过程的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定的自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 §3－2 对象动特性对调节质量的影响 一、干扰通道对象动特性对调节性能的影响： 对象动特性对调节质量的影响 干扰进入位置的影响： 对象动特性对调节质量的影响 对象动特性对调节质量的影响 二、调节通道对象动特性对调节质量的影响 对象的自平衡特性与控制性能的关系： 控制的难易程度称为对象的控制性能 对象动特性对调节质量的影响 调节通道动特性对调节质量的影响 对象的滞后和时间常数的影响： 对象的难控性指标 调节方案的确定（p.218） 调节通道动特性对调节质量的影响 调节方案的确定举例 乳液干燥器控制系统设计 乳液干燥器控制系统设计 控制要求：乳粉含水量一定； 选取间接变量——出口温度为被调量； 扰动分析： 乳液流量、温度变化 f 1 ; 旁通冷风流量f 2 ; 蒸汽温度、压力变化 f 3 ; 对象特性： 热交换器为双容积对象，T1=T1=100s；风管至干燥器的纯延迟时间为? =3s;干燥器传递函数为G0 ；调节器为Gc. 乳