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第4章 根轨迹分析法 根轨迹初步认识 二. 根轨迹的特点 4.2 绘制根轨迹的依据一.系统闭环极点与开环零、极点的关系 二. 根轨迹方程 利用试探法确定根轨迹上的点幅角条件和幅值条件运用（举例） 4.3 绘制根轨迹的基本法则 根轨迹的轮廓形态 一. 根轨迹的分支数 二. 根轨迹对称于实轴 三. 根轨迹起于开环极点终于开环零点 四. 实轴上的根轨迹 五.根轨迹的渐近线 练习：根轨迹渐近线 六. 根轨迹分离点（或会合点） 分离点与K*的关系 根轨迹的分离点求取 练习：求分离点坐标 练习：求分离点坐标 七.根轨迹的出射角(起始角)和入射角(终止角) 八. 根轨迹与虚轴的交点 【例1】已知负反馈系统开环传递函数为： 【例2】 【例3】 九.开环极点与闭环极点的关系 【例4】已知负反馈系统开环传递函数为 【例4.8】（教材） 4.4 参数根轨迹一. 参数根轨迹定义 二.参数根轨迹的绘制 【例4.10】 4.5 正反馈回路的根轨迹 正反馈系统的幅角条件及相应法则的改变 【例5】 4.6 利用根轨迹法分析系统性能 二. 增加开环零点对根轨迹的影响 三. 增加开环极点对根轨迹的影响 本章习题 本章小结 若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹。则复平面的闭环根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 要求： （1） 绘制闭环系统的根轨迹（0≤k+∞)； （2）判断 点是否在根轨迹上； 解：(1) 该系统有2个极点（s1=+j4，s2=-j4)，有1个开环零点z1=0。闭环根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 （2）点 到原点的距离为 所以，该点不在根轨迹上。 已知系统开环传递函数为： 试绘制该系统的根轨迹。 （1）系统的零、极点图 （2）实轴上的根轨迹 -2 -1 0 -2 -1 0 （3）根轨迹的渐近线 -2 -1 0 （4）分离点的计算： 前面已计算过： （5）根轨迹与虚轴的交点： 前面已计算过： -2 -1 0 -2 -1 0 系统的根轨迹 如果开环系统的特征方程表示成如下形式 根据代数方程的根与系数关系有： 闭环系统的特征方程可表示成如下形式 在开环极点已确定不变的情况下，闭环特征根的和为常数。因此n-m≥0的系统，当增益K的变动使某些闭环极点在S平面上向左移动，则必有另一些极点向右移动，这样才能保证极点之和为常值。这对于判断根轨迹的走向很有意义。 闭环极点之和=开环极点之和 n-m≥0 其根轨迹与虚轴的交点为s1,2= ?j1.414,试求交点处的第三个特征根。 解：系统的特征方程为： 由闭环极点之和公式易得 s3=-3 已知系统的开环传递函数 试绘制系统的根轨迹，并求系统处于临界稳定状态时的开环增益。 【解】：三重开环极点：p1,2,3=-1/τ；无开环零点；三条根轨迹分支。 　　实轴上的根轨迹 　(-∞，-1/τ） 。 0 jω σ 三重极点 -1/τ [S] 　　渐近线　n=3，m=0，有三条渐近线。 交点 相角 0 jω σ -1/τ [S] 解得 分离点 与虚轴的交点及临界增益值：将s=jω代入特征方程中 是根轨迹上的点。 解得 则临界开环增益 0 jω σ 图 4-10 例4-8的根轨迹 三重极点 -1/τ S平面 j√3/τ -j√3/τ K=τ3K*=8 首页 常规根轨迹：以开环放大倍数K或根轨迹增益K*为变量的根轨迹，称为常规根轨迹。 参数根轨迹（或广义根轨迹）：以开环放大倍数K或根轨迹增益K*以外的参数为变量的根轨迹，称为参数根轨迹。 在绘制根轨迹时，不能直接应用4.3节的基本法则，必须对原系统进行适当的变换后，构造一个新系统，该新系统的闭环特征方程与原系统一样，二新系统的开环增益恰为原系统的参数。 对新系统绘制由0→∞变化时的常规根轨迹，就是原系统参数由0→∞变化时的参数根轨迹。 已知系统结构如图所示，系统开环传递函数为： 试求Ta由0→∞变化时的闭环根轨迹。 5 1+ Tas R(s) C(s) - 1.整理参数的根轨迹方程 原系统特征方程 即 可改写为 新系统等效开环传递函数为 式中Ta* =Ta相当于新系统的开环根轨迹增益。 2. 求参数根轨迹方程的零极点 3. 作参数根轨迹 ∞ ← Ta Ta=0 Ta=1.8 按根轨迹的规则作出左图的根轨迹 Ta很小时，一对复数极点离虚轴很近。振荡较剧烈，平稳性差。阻尼不够。 Ta增大，逐渐进入临界阻尼和过阻尼状态。阻尼随之逐渐增加。 首页 系统局部（如内环）存在正反馈，系统的