11章-智能运输系统A十一.pptVIP

本章要求 了解世界智能车辆的研究与发展； 掌握目前智能车辆的主要研究方向； 了解先进的车辆控制系统的各子系统及主要功能； 了解车辆自动驾驶系统的特点及效果。 第十一章 汽车与自动驾驶系统 11.1 概述 11.2 世界智能车辆的研究与发展 11.3 智能车辆的自主驾驶与辅助导航 11.4 自动公路系统 含义 智能车辆系统（Intelligent Vehicle System,IVS），是指借助车载设备及路侧、路表的电子设备来检测周围行驶环境的变化情况，进行部分或完全自动驾驶控制的系统，目的是提高行车安全和道路通行能力。 11.2.1 智能车辆的产生与发展 20世纪50年代初美国研制出第一台自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle System, AGVS) 1974年，瑞典开发研制出一种可装载轿车车体的AGVS 20世纪80年代，机器人技术受到关注 11.2.2 智能车辆的研究方向 1.驾驶员行为分析（Driver Behavior Analysis）　　任务：研究驾驶员的行为方式、精神状态与车辆行驶之间的内在联系；目的：建立各种辅助驾驶模型，为智能车辆安全辅助驾驶或自动驾驶提供必要的数据，如对驾驶员面部表情的归类分析能够判定驾驶员是否处于疲劳状态，是否困倦瞌睡等； 2.环境感知（Environmental Perception）　主要是运用传感器融合等技术，来获得车辆行驶环境的有用信息，如车流信息、车道状况信息、周边车辆的速度信息、行车标志信息等；3.极端情况下的自主驾驶（Autonomous Driving on Extreme courses）　主要研究在某些极端情况下，如驾驶员的反应极限、车辆失控等情况下的车辆自主驾驶；  4.规范环境下的自主导航（Autonomous Navigation on Normal environment）　主要研究在某些规范条件下，如有人为设置的路标或道路环境条件较好，智能车辆根据环境感知所获得的环境数据，结合车辆的控制模型，在无人干预下，自主地完成车辆的驾驶行为。　　 5.车辆运动控制系统（Vehicle Motion Control Systems）　研究车辆控制的运动学、动力学建模、车体控制等问题；　　 6.主动安全系统（Active Safety Systems）　主要是以防为主，如研究各种情况下的避障、防撞安全保障系统等； 7.交通监控、车辆导航及协作（Traffic Monitoring，Vehicle Navigation and coordination）　主要研究交通流诱导等问题 　　8.车辆交互通信（Inter-Vehicle Communications）　研究车辆之间有效的信息交流，主要是各种车辆间的无线通信问题； 　　9.军事应用（Military Applications）　研究智能车辆系统在军事上的应用；　　10.系统结构（System Architectures）　研究智能车辆系统的结构组织问题；　　11.先进的安全车辆（Advanced Safety Vehicles）　研究更安全、具有更高智能化特征的车辆系统。  11.2.3 智能车辆的研究范围 　1.计算机视觉－初期智能车辆导航　　1）初期智能车辆导航：方法：用地下埋电缆的方式，通过电磁感应进行智能车辆导航。特点：由于可测量的电磁感应的范围太小（分米级），不能提供车辆需要的方位信息及障碍物信息，目前基本已经被抛弃。 　　2）道路中间铺设磁块导航：美国及日本分别在1997及1996年在公路上采用在道路中间铺设磁块的方式来进行导航实验；特点：方案的造价过于高昂，缺乏推广应用价值。  ２.计算机视觉导航系统　　（1）作用：在行车道路检测、车辆跟随、障碍物检测等方面；　　（2）原理： 当驾车时，“驾驶员”所接收的信息几乎全部来自于视觉，即交通信号、交通标志、道路标识等均可以看作是环境对驾驶员的视觉通讯语言。将其转换为光电图像信息，通过计算机对其进行处理，快速在复杂环境中的提取有用信息，进而产生合理的行为规划与决策。 ３.计算机视觉应具备的特性　　①实时性：指系统的数据处理必须与车辆的高速行驶同步进行。　　②鲁棒性：车辆对不同的道路环境，如高速公路、市区标准公路、普通公路等，复杂的路面环境，如路面及车道线的宽度、颜色、动态随机障碍与车流等，以及变化的气候条件，如日照及景物阴影、黄昏与夜晚、阴天与雨雪等均具有良好的适应性。　　③实用性：指要求智能车辆在体积与成本等方面能够为普通汽车用户所接受。  ４.传感器数据融合　　1）智能车辆系统正确运行的前提：通过各种传感器准确地捕捉环境信息然后加以分