自动控制原理课程设计-二阶系统的综合设计.docVIP

自动控制原理课程设计 专 业： 电气工程及其自动化 设计题目： 二阶系统的综合设计 班级：学生姓名 学号指导教师： 分院院长： 教研主任： 电气工程学第一章 课程设计内容与要求分析 2 1.1 课程设计内容 2 1.2 课程设计要求分析 2 1.2.1 二阶系统综合设计要求分析 2 1.2.2 直流电机调速设计要求分析 3 第二章 二阶系统综合设计 4 2.1 校正系统参数及特性图和结构图的确定 4 2.2 MATLAB仿真实现过程 6 2.2.1 程序编写 6 2.2.2 Simulink仿真过程 8 第三章 直流电机调速 10 3.1 开环直流电机调速 10 3.2 单闭环晶闸管直流调速系统实验 10 第四章 自控课设总结 12 参考文献 13 致谢 13  第一章 课程设计内容与要求分析 1.1 课程设计内容 本次课程设计内容主要分为两大部分，第一部分为利用有源串联超前校正网络进行二阶系统校正。通过校正装置开关的开合来比较校正前后的效果差异，主要利用MATLAB进行相关程序的编写和仿真，结合最终的结果经过分析论证最终得出相应结论。第二部分为直流电动机开环调速实验和单闭环晶闸管直流调速系统实验。 二阶系统综合设计要求： 1）开关S闭合引入校正网络后，在单位阶跃输入信号作用时， 开环截止频率(c’≥4.4弧度/秒，相位裕量γ’≥45°； 2）根据性能指标要求，确定串联超前校正装置传递函数； 3）手工绘制校正前、后及校正装置对数频率特性曲线； 4）利用Matlab仿真软件辅助分析设计，并验算设计结果，绘 制校正前、后及校正装置对数频率特性曲线； 5）在Matlab-Simulink下建立系统仿真模型，求校正前、后系 统单位阶跃响应特性，并进行系统性能比较； 6）根据计算结果确定有源超前网络元件参数R、C值。 直流电动机调速设计要求： 未接入反馈回路时直流电动机的转速随负载的变化而产生变化； 通过晶闸管直流调速系统对系统进行调速； 接入反馈后在给定电压和负载下产生一个转速，通过负载的改变 系统转速能恢复到原来的状态； 利用电力系统试验台进行试验。 1.2 课程设计要求分析 1.2.1 二阶系统综合设计要求分析 由要求可知该二阶系统校正后要满足在单位阶跃输入信号作用时，开环截止频率(c’≥4.4弧度/秒，相位裕量γ’≥45°，由已给出的系统我们可以得到校正前该系统的开环截止频率(c和相位裕量γ，通过计算和比较可以得到满足要求的相应参数，然后利用参数进行校正系统设计，并在MATLAB环境下进行相应系统的设计和仿真观察效果。 1.2.2 直流电机调速设计要求分析 首先了解电力系统试验台工作原理、直流电机及晶闸管调速系统的工作原理，根据要求将开环环境下的电路搭建完成，通过手动控制负载电阻的变化实现对电机的速度调节，之后搭建晶闸管调速系统通过将给定值与负载变化产生的转速变化得到的电压值进行比较放大后调节电压实现对电机转速的自动控制。 第二章 二阶系统综合设计 2.1 校正系统参数及特性图和结构图的确定 理论计算过程如下：  2.2 MATLAB仿真实现过程 2.2.1 程序编写 打开MATLAB程序，在MATLAB环境下键入程序得到校正前、校正装置、校正后系统的传递函数及相应Bode图。 MATLAB程序： a=10 a = 10 b=[0.1 1 0] b = 0.1000 1.0000 0 g1=tf(a,b) Transfer function: 10 ----------- 0.1 s^2 + s bode(g1) grid hold on c=[0.46 1] c = 0.4600 1.0000 d=[0.1 1]d = 0.1000 1.0000 g2=tf(c,d) Transfer function: 0.46 s + 1 ---------- 0.1 s + 1 bode(c,d) hold on a1=conv(a,c) a1 = 4.6000 10.0000 b1=conv(b,d) b1 = 0.0100 0.2000 1.0000 0 g=tf(a1,b1) Transfer function: 4.6 s + 10 ---------------------- 0.01 s^3 + 0.2 s^2 + s bode(g) hold on  图2-1 综合校正Bode图 图中蓝色曲线为校正前特性曲线，绿线为校正装置特性曲线，红线为校正后特性曲线。 通过Bo