第三讲线性系统时域分析.pptVIP

(4)当ζ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 两个不相等的负实根为 单位阶跃响应 (5) 当阻尼比ζ=1时，系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。 此时系统在单位阶跃函数作用下， 系统的超调量Mp=0， 调节时间 (对应误差带为5%) (6). 当阻尼比ζ=0时，系统特征根为一对纯虚根，称为无阻尼状态。 系统特征根 单位阶跃响应为 3.3.6 相对稳定性和稳定裕量 相对稳定性即系统的特征根在s平面的左半平面且与虚轴有一定的距离，称之为稳定裕量。 为了能应用上述的代数判据，通常将s平面的虚轴左移一个距离δ，得新的复平面s1，即令s1=s+δ或s=s1-δ得到以s1为变量的新特征方程式D(s1)=0，再利用代数判据判别新特征方程式的稳定性，若新特征方程式的所有根均在s1平面的左半平面，则说明原系统不但稳定，而且所有特征根均位于-δ的左侧，δ称为系统的稳定裕量 例 3-5 检验特征方程式 是否有根在s右半平面，以及有几个根在s=-1垂线的右边。 解 列劳斯表： 由劳斯判据知，系统稳定，所有特征根均在s的左半平面。 令s=s1-1代入D(s)得s1的特征方程式 列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变一次，表示系统有一个根在s1右半平面，也就是有一个根在s=-1垂线的右边(虚轴的左边)，系统的稳定裕量不到1。 解 对于系统(b)，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 （3-55） 而已知Mp=16.4% tp=1.14s 根据 求得 求得 将 代入(3-55)得 其单位阶跃响应为 §3.8 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 3.8.1 单位脉冲响应 当输入信号为单位脉冲函数δ(t)时，系统输出为单位脉冲响应，MATLAB中求取脉冲响应的函数为impulse( )，其调用格式为 ［y，x，t］=impulse(num，den，t) 或 impulse(num，den) 式中G(s)=num/den； t为仿真时间； y为时间t的输出响应；x为时间t的状态响应。 3.8.2 单位阶跃响应 3.8.3 斜坡响应 在MATLABA中没有斜坡响应命令，因此，需要利用阶跃响应命令来求斜坡响应。根据单位斜坡响应输入是单位阶跃输入的积分。当求传递函数为的斜坡响应时，可先用除得，再利用阶跃响应命令即可求得斜坡响应。 3.8.4 任意函数作用下系统的响应 3.8.5 Simulink中的时域响应举例 例 3-12 系统特征方程为 各项系数均大于零。列劳斯表： 劳斯表中第一列各元素符号不完全一致，系统不稳定。第一列元素符号改变两次，因此系统有两个右半平面的根。 例 3-23系统特征方程 列劳斯表 劳斯表中第一列元素符号没有改变，系统没有右半平面的根，但由P(s)=0求得 即系统有一对共轭虚根，系统处于临界稳定，从工程角度来看，临界稳定属于不稳定系统。 例 3-13 系统结构图如图3-3所示，试分析参数K1 ，K2 ，K3和T对系统稳定性的影响。 解 系统的闭环传递函数 特征方程为 由于特征方程缺项，由劳斯判据知，不论K1 ，K2 ，K3和T取何值系统总是不稳定的，称为结构不稳定系统。欲使系统稳定，必须改变系统的结构。如在原系统的前向通道中引入一比例微分环节，如图3-4所示。变结构后系统的闭环传递函数为 特征方程为 列劳斯阵列： 系统稳定的充分必要条件为 即对于结构不稳定系统，改变系统结构后，只要适当选配参数就可使系统稳定。 例3-14 系统结构如图3-9所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。 首先判别系统的稳定 性。由开环传递函数 知，闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定。 返回 3．6 误差分析与计算 1、误差的概念：在外作用下，系统的实际输出与期望输出之间的 偏差。 有两种描述方式，即误差E（S）与稳态误差ess （1） 误差E（S） － G（S） H（S） R(S) E(S) C(S) B(S) 系统的误差又有两种定义方法，分述如下： 一种是，从输出端定义： E（S）= 希望值-实际值 特点：不容易测量。故不便于理论分析。 前 页 后 页 另一种，是从输入端定义： E（S）= R（S）－B（S） 这种的特点是：容易测量，但便于理论